Betaflight 4.0.2 Stock Filter/D-Min nichts wert?

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      Eins vorweg, bin auf 4.1, falls das irgendeinem Moderator nicht gefällt, dann gibt's zwei Möglichkeiten, man nennt diesen Thread um in "4.0/4.1" oder aber mein Beitrag wird in einen neuen Thread geschoben. Aber das soll nicht meine Entscheidung sein. Ich finde das passt hier von der Thematik genau rein. PS: falls umbenennen eine Option ist, bitte aus "D-min" einfach "Dmin" machen sonst findet die Suchen Funktion des Forums diesen Thread nicht wirklich...

      Also, Copter fliegt jetzt mit RPM Filter so sauber, dass ich das Boosten des D Wertes sehr unangenehm spühre, selbst beim Freestyle, heißt schnelle Drehungen. Zu erst dachte ich der Copter hätte weniger Power bei langsamen Bewegungen, aber ab halbem Stick Ausschlag kommt plötzlich die D Anhebung. Fühlt sich im Vergleich zu 3.5 nicht wirklich homogen an...

      Über die Slider in 4.1 kann man jetzt auch streiten, aber kann es sein, dass das Verhältnis von Pitch zu Roll eher für einen Racer gedacht ist, dann die Slider führen dazu dass bei einem 650g Bomber(Toploader mit GoPro) dann Pitch Achse super eingestellt ist, aber Roll schon ins oszillieren über geht? Insbesondere D Osszilationen bei Stick Vollausschlag, als auch in Propwash Situationen? ( D zu hoch? Dmin Ok/zu niedrig?)

      Jetzt Stelle ich mir die Frage, wo fange ich an? Dachte mir Schritt 1 D Roll absenken bis keine Osszilationen bei harten Rollen mehr entstehen. 2. D-min anheben, bis das Stick Feeling wieder stimmt, in der Hoffnung dass ich nicht vorher schon D Osszilationen bei langsamen Flugmanövern bekomme... Oder wie macht ihr das?
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      Wenn Du das Boosten spürst und das ein Problem für Dich ist, dann deaktiviere DMin doch einfach und tune den D Wert klassisch. Einfach die Min Werte auf 0 setzen, dann ist das aus.

      Meiner Erfahrung nach kann man so gut wie jeden Copter in nem D Min Bereich von 15-30 fliegen, ohne wirklich Probleme dadurch zu bekommen. Wenn man den Wert recht hoch ansetzt, dann fällt der Boost natürlich weniger stark aus so lange man den D Wert in Gesunden Bereichen hat.

      Grundsätzlich würde ich an Deiner Stelle den D Wert jetzt einfach erst mal 5-10 runter nehmen um zu sehen, ob das tatsächlich Dein Problem ist und dann ggf. Feintunen. Per BB würde man es auch sehen und kann gezielter einstellen. Wenn Dir die D-Min Werte zu niedrig sind, dreh Sie hoch bis es sich für Dich gut anfühlt. Wie gesagt, Vibrationen über die D Werte kommen ja eigentlich erst in höheren Bereichen vor. Selbst wenn Du die Werte auf 35 drehst, dürfte das eigentlich noch keine Probleme machen.
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      Was ist denn ansonsten hauptverantwortlich fürs Stick Feeling? Wird der dmin Anteil eigentlich aus den gyro Daten oder aus den RC Commands berechnet?

      Hatte die Theorie, weil komplett selbe pids/rates/setup/props... Einmal blheli_s kein rpm filter, Copter spritzig. Dagegen jesc + rpm Filter. Dieses komische Verhalten wie oben beschrieben. Zwar gefühlt wie auf Schienen, aber absolut kein homogenes Stickfeeling. Als wenn sich die Rates geändert haben. Wie mehr Expo quasi...
      Dachte mit RPM filter -> copter läuft ruhiger -> seltener d auf Maximum, weil weniger noise auf dem Gyro...
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      Bob-boB schrieb:

      Dachte mit RPM filter -> copter läuft ruhiger -> seltener d auf Maximum, weil weniger noise auf dem Gyro...
      Nein, mit dem RPM Filter läuft der Kopter nicht automatisch ruhiger.
      Du kannst enorm viel Filterwirkung einstellen, die an Filterwirkung den RPM Filter deutlich übertrifft.

      Der RPM Filter hat den Vorteil, dass er jederzeit die exakten Motorkreisfrequenzen kennt und so passend sehr schmalbandige Notch Filter setzen kann, genau da, wo sie gebraucht werden.
      Notch Filter haben weniger Phasenverschiebung als Lowpass Filter.
      Der Vorteil des RPM Filters ist eine relativ gute Filterwirkung bei relativ niedriger Phasenverschiebung.
      Die gleiche Filterwirkung via (dynamischer) Lowpassfilter hätte eine höhere Latenz/Phasenverschiebung des gefilterten Gyro-Signals und somit höhere Anfälligkeit für Propwash zur Folge. Lässt sich aber auch einstellen.
      Da die Filterwirkung des RPM-Filters schon relativ gut ist, kann man die anderen Filter (Lowpass dynamisch, Notch dynamisch usw) daher schwächer einstellen.

      So erhält man idealerweise die gleiche Filterwirkung wie vorher (so viel wie nötig für gutes Propwash Handling, so wenig wie möglich ohne die Motoren zu frittieren), nur bei geringerer Phasenverschiebung/Latenz.

      Zum Beispiel komme ich mit BIQUAD Filterung bei geringeren Grenzfrequenzen auf wesentlich mehr Filterwirkung (gesamte addierte Filterwirkung oben rot gestrichelt):


      Allerdings ist so die Phasenverschiebung / Delay / Latenz um 65% höher (6,6ms zu 4,0ms) als mit Filtern mit hoher Grenzfrequenz und RPM-Filter:

      Dieser Beitrag wurde bereits 3 mal editiert, zuletzt von franzfpv ()

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      oszilationen können durch einen tiefen d wert begünstigt werden. dmin regelt den d wert runter! es gibt die möglichkeit den minimum dwert und die stärke des eingriffs festzulegen...
      besonders gut ist dmin für eine tiefe motortemperatur...

      ich würde den dmin wert erhöhen, bis du ihn nicht mehr „spürst“ oder die gain regulieren ebenfalls bis du -möglicherweise- harmonischeres verhalten bekommst.
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      Dmin regelt nicht den D Wert runter. Er stellt den Basiswert dar von dem aus der D-Wert bei hohen Throttle Werten nach oben bis zum altbekannten D-Wert geboostet wird wie wir ihn seit jeher kennen. Das Konzept dahinter ist, dass wir grundsätzlich einen sehr niedrigen D Wert wollen beim normalen fliegen, bei harten Maneuvern aber sehr hohe Werte braucheb.


      Niedrige D Werte haben eigentlich nicht direkt Oszillationen zur Folge, sondern eher z.B. Bounce Backs bei schnellen Flips. Sind die Werte zu niedrig kann es durch hohe P Werte aber trotzdem zu oszillationen in harten turns z.B. kommen. Tendenziell hat man das aber nur bei sehr hohen P und extem kiedrugen DMin Werten. Zu Hohe D Werte dagegen haben tatsächlich das größere Potential zu hochfrequenten Oszillationen zu führen.
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      github.com/betaflight/betaflight/wiki/D_MIN
      runter oder rauf ist wohl eine frage der perspektive, ich sehe das von den normalen pid einstellungen aus, dieser wert wird grundsätzlich unterschritten. wenn man vom dmin wert ausgeht wird dieser geboosted. meine perspektive ist wohl eher eigenwillig :saint: bei github wird es auch als boost beschrieben - bei d-min-gain und d-min-advance würde man mit einem höheren wert duchachnittlich auch höhere d-werte fliegen, nicht wie ich beschrieben hatte bei tieferem wert...

      zu wenig d macht die performance schlecht, wenn du performence einbusse zu fühlen glaubst, ist der versuch mit höherem d-min wert sicherlich ein versuch wert.
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      EumelOne schrieb:


      Damit hat man wieder den klassischen D-Wert.
      Auch nicht wirklich, weil eigentlich sollten für die D-Min. Verwendung die alten Werte erhöht werden. Nach einigen Test komme ich auch immer wieder zu den Standardwerten von Betaflight 4.1.x
      Dort wird das Ratio D zu Dmin nicht geändert. Selbst das Ratio PD zu ändern wir nicht empfohlen.
      never give up
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      EumelOne schrieb:

      Doch hat man. Wenn man die Min Werte auf 0 setzt, dann ist der Mechanismus ausgeschaltet und der im Profil gesetzte D Wert wirkt exakt so wie er es vor Einführung der Min Werte getan hat.

      Wenn man die Min Werte aktiviert hat kann man den normalen D Wert extrem hoch drehen ohne Probleme zu bekommen beim einfachen vorwärtsgang ohne harte Maneuver.
      In 3.5.X war das Default Ratio 1,8 mit 4.X wurde das Ratio auf 1,2 geändert.
      D wäre also mit Dmin = 0 viel zu hoch wenn man nicht den D-Wert anpasst.
      never give up