Hilfe bei den PIDs oder so ;-)

    Diese Seite verwendet Cookies. Durch die Nutzung unserer Seite erklären Sie sich damit einverstanden, dass wir Cookies setzen. Weitere Informationen

    • Hilfe bei den PIDs oder so ;-)

      Hallo liebe Gemeinde,

      da ich echt nicht mehr weiter weiß und auch noch nicht der Profi darin bin, frag ich Euch "alten Hasen" mal...
      hab mich jetzt die letzten 12 Lipos nur mit dem PID-Tuning beschäftigt... mehr oder weniger erfolgreich ;) (30sec fliegen - PIDs auf Funke geändert - 30 sec fliegen - usw...)
      Bekomme trotzdem diese MID-Throttle Vibrationen nicht in den Griff (sieht man leider auch nur am HD Bild - liegt vielleicht auch an meiner professionellen Gopro-befestigung!? Darunter wäre aber noch ein Kletter der die Vibrationen filtern sollte.. s. Foto) - Mount ist im Druck.

      -Roll fühlt sich eigentlich schon fast perfekt an.
      -Pitch gefällt mir nicht ganz, komme aber nicht weiter...
      -Yaw war eine Katastrophe - verlor vorher völlig die Position bei schnellem Spin - sieht nun um einiges besser aus aber nicht perfekt (vor allem I mußte hier runter) - inverted Yaw Spin etwas schwammig...

      Filter sind auf Stock - Betaflight 4.0.3

      Er hört sich nun schon um einiges ruhiger und geschmeidiger in der Luft an, im Vergleich zu vorher... aber dieses auf und ab der Motoren wo er Anfangs noch am Boden steht verstehe ich nicht ganz!?
      Ich habe versucht im Video einige Schlüsselstellen aufzunehmen mit dem letzten Lipo heute... nach kurzen Gasschüben sackt er auch immer leicht weg... (daher etwas Orientierungslos herum geflogen)

      Vielleicht kann mir ja der ein oder andere Profi von Euch noch einige Tipps geben anhand des Videos woran es fehlt... (Es ist echt schwierig, da es in der Brille besser aussieht als später im HD-Material).

      Danke vorab wer sich die Zeit nimmt! :thumbup: P.S: Sorry für die Unschärfe, kriege es aktuell einfach nicht gebacken mit Youtube :cursing:



    • Ich würde mal, von Stock Betaflight 4.0.4 PIDs ausgehend, das Freestyle Setup aus den Tuning Notes probieren:

      github.com/betaflight/betaflight/wiki/4.0-Tuning-Notes

      Zudem wird meist von Smart Feedforward abgeraten. Deine momentanen P-Werte scheinen mir etwas hoch, dafür die I-Werte eher zu tief. Die P-Werte würde ich mal um 60 probieren, die I-Werte über 80. D-Werte um die 40 sollten passen und D_min um die 30 auch.
    • Karacho FPV schrieb:

      @FlyMac
      Mal drüber geschaut, werds mir aber nochmals genauer durchlesen...
      P ist tatsächlich ziemlich am Maximum, wenn ich I erhöhe wird aber dieser "BounceBack" Effekt schlimmer (glaub mich so zu erinnern).
      Smart Feedforward hab ich erst vorher mal eingeschaltet, kam mir aber etwas smoother mit vor...
      Gegen Bounceback hilft auch:

      set iterm_relax_type = gyro
      set iterm_relax_cutoff = 10

      Stock kommt iterm relax auf "setpoint" mit einem Cutoff von 20. Stellst du nur im Configurator auf "gyro" um, so bleibt der Cutoff bei 20, was oft Bounceback auslösen kann.
      Zu viel I ist bei schweren Freestyle Quads fast nicht möglich, sofern es über iterm relax im Zaum gehalten wird.
      Grundsätzlich wirst du, wenn du sehr genau abstimmen willst, nicht um Blackbox Logs herum kommen.

      Ich persönlich hantiere an den PIDs und Filtern eigentlich nur so lange, bis alle Probleme beseitigt sind und sich der Quad beim Fliegen gut anfühlt. Blackbox Logs schaue ich bei der Problemlösung meist kurz drüber, bewerte diese aber nicht zu hoch. ;)
    • Ist oft der beste Weg, wenn man irgendwie kein passendes Setup findet: Ein Diff/Dump von den alten Werten (oder ein anderes Profil anlegen) und nochmals ganz von vorne starten. :) Dabei beim Einstellen der Werte auch mal bewusst (zu) grosse Verstellschritte vornehmen, so spürt man besser in welche Richtung sich das Flugverhalten verändert. Passt das Setup dann einigermassen, so kann man von Flugtag zu Flugtag weitere, kleinere Anpassungen ausprobieren.
    • Die Community Presets für 5" 4S wären:

      Quellcode

      1. #Filter Settings
      2. set dyn_notch_min_hz = 80
      3. set gyro_lowpass_type = BiQUAD
      4. set dyn_lpf_gyro_min_hz = 0
      5. set dyn_lpf_gyro_max_hz = 0
      6. set dyn_lpf_dterm_min_hz = 80
      7. set dyn_lpf_dterm_max_hz = 175
      8. set dterm_lowpass_type = BiQUAD
      9. set dterm_lowpass2_hz = 0
      10. #For RPM Filter: Without RPM leave at = 8 (default)
      11. #Set to 0 if you can afford less Dynamic Notch filtering because RPM is added (reduces to one notch instead of two on DN)
      12. #set dyn_notch_width_percent = 8
      13. #PID Gains Settings
      14. set vbat_pid_gain = ON
      15. set anti_gravity_gain = 10000
      16. set p_pitch = 60
      17. set i_pitch = 70
      18. set d_pitch = 55
      19. set p_roll = 65
      20. set i_roll = 60
      21. set d_roll = 55
      22. set d_min_pitch = 45
      23. set d_min_roll = 45
      24. set d_min_boost_gain = 45
      25. set d_min_advance = 0
      26. set pidsum_limit = 1000 #unleashes PID Sum to be 100% (not restricted to 50% by default)
      27. #Assumes Freestyle | For racing use "Setpoint" and cutoff = 20
      28. set iterm_relax_type = GYRO
      29. set iterm_relax_cutoff = 10
      30. #TPA Settings (which is D-term only by default)
      31. set tpa_rate = 80
      32. set tpa_breakpoint = 1800
      Alles anzeigen
      https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Community-Presets

      Bei Problemen würde ich aber auch immer noch den Gyro Lowpass 1 Dynamic Cutoff setzten.

      Min 150
      Max 600 (bzw, den Max FFT Wert den der Dyn eh nutzen sollte)

      Dann kann man von da aus mal die PIDs einstellen und danach dann schauen auf welche Filter man verzichten kann.
      Community Presets auf den PIDs sind halt:

      Roll: P65 I60 D55
      Pitch: P60 I70 D55

      Deine sind da alle nochmal deutlich höher und meiner Erfahrung nach sind die Presets schon zu hoch für die meisten Copter.
      Dann mach einfach mal ein BBL und lad das hoch, schauen wir uns gerne mal an.
    • PT 1 Filter beide aus rechts und links. 30 sec fliegen und Motoren checken. Sollte aber bei deinem setup passen. FF von 80 runter auf 40 oder 35, je nach dem was sich bei dir besser anfühlt. Die GoPro in ein TPU Mount stecken und drunter so anti rutschgummi, das ganze dann mit einem ordendlichen Strap fest zurren. Ein ND Filter 4 hilft auch. Deine PID scheinen mir recht hoch, mach dir mal ein neues Profil mit standart PID und flieg damit. Wenn er nach harten Flips und Rolls noch nach wackelt P bissi hoch, so in 1 bis 2er schritten. Sollte aber eigendlich mit standart schon passen. Dann schaust du nach I, Gas punshes machen in verschieden lagen, wenn er da absackt I in 1 bis 2er schritten hoch. Dann schaust du nach D, flieg absichtlich in dein eigen Propwash, wenn er auftritt probier denn selben move mit bissi mehr gas, sollte es dann ok sein braucht D kaum tune, sonst wieder in 1 bis 2er schritten hoch bis es besser ist. Beim D tunenen immer mal wieder nach der Motortemperatur schaun, warm ist ok, wenn er heiß ist muß D bissi runter. Mit deinem OSD könnte ich genau 0 fliegen. Mach die anzeigen nach unten, ne fette 99 Rssi in der mitte ist mist. Oben am Bild sollte es frei sein da du genau da schaun musst wenn du gaps treffen willst. Weniger ist mehr, ich lass mir die V vom Akku unten links und mein rssi unten rechts anzeigen, die warnings sind ganz unten in der mitte, dein rssi von der Brille anzeigen lassen ist quatsch, wenn das schlecht wird merkst du das schon am Schnee im Bild da brauchst du keine Balken.
    • Werde jetzt dann Eure Ratschläge nochmal durch probieren...

      @F.PropellerVirus
      Hatte es eigentlich fast genau so gemacht, nur die Sprünge waren etwas größer, damit ich checke was sich da überhaupt tut, hab mich dann wohl etwas verlaufen im tuning... :rolleyes:
      Das OSD stört mich ehrlich gesagt überhaupt nicht, da ich eine HD2 habe... das Rssi/LQ in der Mitte hilft eher bei den Einstellungen, da ich daran die kleinsten Bewegungen am Horizont sehe. (Bei der HD2 sind halt die Ecken und Ränder etwas unscharf was mich aber bei der Größe nicht stört, aber dort erkenne ich dann kaum die Werte bzw. muß schon richtig die Augen verdrehen da so groß). Das Rssi der Brille könnt ich weg machen, stimmt das braucht keiner :D .
      Stock PIDs waren auch nicht das wahre, vor allem Pitch und Yaw... (beim inverted Yaw Spin verliert er völlig an Höhe und kommt massiv ins trudeln, hab ich beim 3 Zoll absolut nicht!)

      Hab ich das jetzt richtig gesehen, das die Filtereinstellungen nur in demjenigen PID Profil gespeichert werden? Also z.B. PID Profil 1 könnt ich die mal aus machen und PID Profil 2 lasse ich sie an, denn ich hab noch keinen Weg gesehen die am Feld aus/ein zuschalten...

      Edit: Wenn ich beide PT1 Filter links und rechts aus mache, ist nach dem Neustart einer der beiden von selbst wieder auf EIN (mehrfach jetzt probiert) ,oder der im anderen Profil steht plötzlich auf AUS... BUG ?(

      Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von Karacho FPV ()

    • Zumindest mit RPM Filtern braucht es eigentlich keinen Dynamischen Gyro Lowpass mehr (es sei denn man hat Noise "all over the place"). Ein PT1 Notch ist völlig ausreichend. Ich bin die letzten Wochen nur mit dynamic lowpass dterm 60 :evil: -175 geflogen und hatte selbst mit verbogenen Propellern nie ein Problem. Motoren waren maximal Handwarm. Ich werde trotzdem jetzt einen PT1 Gyro Notch hinzunehmen, weil von dem "prominent" Spike halt doch noch bissle was überbleibt. Ich habe die Vermutung, dass sich das negativ auswirkt und einen Spike im P/D-Term Noise <60 Hz erzeugt.

      Wenn Du mal ein Logfile mit debug gyro_scaled verlinken könntest, könnte man Dir gezielter helfen. ;)
      2 x Puda D240 stingy clone @2207/2550kv
      2 x Singularitum @2207.5/1800 kv
      Amaxinno Freestyle 7e @2308/1500kv
    • Karacho FPV schrieb:

      Gibts irgendwo einen Filter Leitfaden wo das ganze von Grund auf erklärt wird? Hab mir dazu schon einiges versucht anzuschauen, aber irgendwie brauchts da immer Grundwissen das mir aber völlig fehlt... Blick da ehrlich gesagt nicht durch.
      github.com/betaflight/betaflig…filtering-recommendations







      2 x Puda D240 stingy clone @2207/2550kv
      2 x Singularitum @2207.5/1800 kv
      Amaxinno Freestyle 7e @2308/1500kv
    • Sodala, danke erstmal für die links und Videos... (werde mich die Tage mal durchrackern, heute noch Grillfest daher etwas unter Zeitdruck)

      War jetzt fliegen und hab mich auch noch verquatscht mit einem unbekannten RC Flieger Gesellen... (es hat sich raus gestellt, das dort wo ich öfter bin ein RC-Flugplatz ist :D )
      So, ich glaub ich hab mich da gestern echt beim tunen verlaufen... jetzt mit dem Freestyle Setup aus den Tuning Notes flog er schon recht ordentlich. Nur bei Gasschüben sackt er wieder leicht weg... habs auch nicht weg gebracht. I hatte ich auch mal auf 120 versucht und P hab ich eher mal in Ruhe gelassen. Die MID Throttle Vibrationen schau ich mir dann nochmals mit dem neuen Mount an, die sind immer gleich bleibend... werd auch mal eine andere Cam probieren.
      Bei schnellem Pitch und Yaw hab ich am Ende immer ein leichtes zurück schaukeln...

      Peak FFT war 473-551HZ

      Zum Ende jetzt die PIDs:
      Roll 46/85/37
      Pitch 52/95/40
      Yaw 40/100/0

      Und hier nochmals die Blackboxdateien vom heutigen Tag... KLICK MICH (hab nur einen internen 16 MB Flash)