machen die Filter die Motoren warm?

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    • wenn die Filter sollen das Signal bereinigen, so dass nur die tatsächlichen Bewegungen des Kopters übrig bleiben.

      Wenn die Filter nicht richtig Filtern, wird ein unsauberes Signal ans PID Loop übergeben (viele elektrische Störungen, Vibrationen usw). Der PID Controller möchte nun mit die Motoren so regeln, dass das vermeintliche Eingangssignal des Gyros durch die Motoren dem Input under der Lage entsprechend ausgeglichen wird.

      Die Motoren können aber die Teile des Gyro Signals gar nicht ausgleichen, welche Vibrationen oder Störungen entstammen, da sie dafür viel zu träge sind. Trotzdem wird die dafür nötige Energie durch den ESC an die Motoren vermitteln, dort wird das ganze dann zu Wärme verarbeitet.

      Bessere Filter sind damit weniger Wärme weil die Motoren nur die tatsächlichen Bewegungen ausgleichen müssen
    • Im Endeffekt is es doch so, zu viele/hohe/starke Filter machen Motoren genau so oder im Extremfall sogar noch mehr warm wie zu wenige/niedrige/schwache Filter. Denn am wenigsten Warm wird der Motor dann wenn die Filter perfekt abgestimmt sind. Somit würde ich behaupten kann man nicht pauschal sagen das Filter rauf oder runter zu wärmeren oder kühleren Motoren führen.
      Also zur Frage "machen die Filter die Motoren warm?" würde ich sagen Jaein könnten :D
      Und ja auch zu hohe D Werte machen Motoren warm aber noch lange nicht nur! Auch P und I und viele andere Einstellungen können warme/heiße Motoren verursachen...
      Oder wie sehr ihr das? ^^
      team-pornfly

      Bane @Instagram
    • Wenig Filterwirkung bewirkt, dass mehr Gyro-Noise durchgelassen wird.
      Der D-Term ist die Ableitung des Fehlers zwischen Soll- und Ist-Wert. Also zwischen aktuellem Stick-Input (Soll) und Gyro-Wert (Ist).
      Wird nun mehr Gyro-Noise durchgelassen durch weniger Filterwirkung, so schwingt der Fehler = die Regeldifferenz stärker hin und her.

      Die Ableitung der Regeldifferenz insbesondere im Bereich hoher Steigungen sorgt somit für einen hohen D-Wert. Das ist dann das, was Bardwell und UAV-Tech mit "Noise erhöht die Motortemperatur" meinen.
      Dieser D-Term-Wert wird dann an die ESC und Motoren weiter gereicht. Die Motoren können aber mechanisch gar nicht so schnell beschleunigen und bremsen, wie ein schnell schwingender D-Term mit hoher Amplitude vorgibt. Dadurch wird diese Energie nicht in Bewegungsenergie der Props umgesetzt, sondern in Wärmeenergie in den Motorspulen. D.h. der Motor wird heiß.

      Wenig Filterwirkung hat aber den positiven Effekt, das die Latenz zwischen realem Gyro und dem gefilterten Gyro geringer wird und damit schneller auf "Propwash" reagiert werden kann.
      Man muss also idealerweise das Mittelmaß zwischen zu wenig und zu viel Filterwirkung finden, also einen Kompromiss machen.

      In der Grafik ist Schwarz das Differential (D-Term) / 1. Ableitung der blauen Funktion dargestellt. Am Punkt maximaler Steigung der blauen Funktion erreicht die Ableitung / D-Term den höchsten Punkt.
      Mehr Noise also weniger Filterwirkung hätte also den Effekt, dass die Steigung der blauen Funktion steiler würde und somit auch die Amplitude der Ableitung wesentlich höher würde. Das ist das, was dann die Motoren erhitzt.

    • PS: In Blackbox sieht das dann so aus:

      Hohe Steigung der Regelabweichung, also differenz zwischen Soll- und Istwert (Soll hier 608°/s, Ist hier 689°/s):
      D = 37,5%


      Kaum Steigung der Regelabweichung, also Differenz zwischen Soll- und Istwert (Soll hier 955°/s, Ist hier 955°/s):
      D=0,7%


      Wenn jetzt zu wenig Filterung im System wäre und der gefilterte Gyro-Wert stark hin- und herschlackern würde, wären die Sprünge in der Regeldifferenz entsprechend groß und die Ableitung / Differential / D-Term würde sehr stark schwingen und zu einer starken Wärmeentwicklung in den Motoren führen.

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von franzfpv ()

    • Bane schrieb:

      Im Endeffekt is es doch so, zu viele/hohe/starke Filter machen Motoren genau so oder im Extremfall sogar noch mehr warm wie zu wenige/niedrige/schwache Filter. Denn am wenigsten Warm wird der Motor dann wenn die Filter perfekt abgestimmt sind.
      Nein, mit zu viel Filterung hast du eiskalte Motoren - aber eben beschissenes Propwash Handling wegen hoher Latenz zwischen Gyro-Input und gefiltertem Gyro Output. Bei hoher Latenz kann der PID Regler dann bei plotzlichem Aufschaukeln beim Fliegen durch die eigenen turbulenten Abwinde (Propwash) nicht so schnell reagieren, da er diese Bewegungen erst verzögert (Latenz) zugeführt bekommt. Je geringer also die Latenz ist, desto schneller und "besser" kann der PID Regelkreis auf die plötzliche Regelabweichung / das Aufschaukeln reagieren.

      Wenn die Filter perfekt abgestimmt sind, dann hast du einen guten Kompromiss zwischen zu wenig Filterung ("heiße Motoren") und zu viel Filterung ("hohe Latenz") gefunden.

      Die RPM Filter sind daher eine gute Sache, da sie eine recht hohe Filterwirkung bieten, dadurch dass die Notch Filter genau dort agieren, wo sie gebraucht werden und trotzdem relativ wenig Latenz aufweisen, da Notch Filter weniger Latenz verursachen als Lowpass Filter und die RPM Notch Filter dadurch, dass sie zu jedem Zeitpunkt die aktuelle Motorkreisfrequenz kennen, recht schmalbandig sein können.

      Dieser Beitrag wurde bereits 4 mal editiert, zuletzt von franzfpv ()

    • Kann es sein, dass es Copter gibt, die man generell nicht gut eingestellt bekommt? Mein Sorgenkind Tyro79 (3", weiches billig Carbon, Motorlager so schlecht dass man oben an der Welle locker 1mm hin und her wackeln kann) verhält sich wie folgt: Arschviel Propwash und heftiges aufschaukeln in 180° Wenden bzw. bei starkem Gaswechsel.
      Mit 4.1 und JESC ist es schon besser, nun kommt das aber: Aber... stelle ich die Filter auf "schwach", sprich die Slider nach links auf x2, wie in der Tuning guide empfohlen, ist das Propwashhandling vermutlich aufgrund der geringeren Latenz OK (gibt bessere Copter, aber hier deutlich besser als vorher bei 3.5.x und 4.0) aber ab Halbgas zittert das Bild/der Copter leicht bis mittelstark hochfrequent. Das kriege ich nicht weg, außer wenn man die Filterslider auf Mitte lässt, sprich stärker filtert. Dann ist aber wieder Propwash sehr stark... (Sorry, Modell hat keine Blackbox...) Mit PID in sämtlichen Variationen rauf und runter, mal so kombiniert mal so wirds nie besser... Habe immer Eiskalte Motoren, da nur an 3s, demnach war ich zumindest durch zu hohes D und/oder zu sparsame Filterung nie in einem kritischen Bereich (für die Motoren)...
      Ist das generell lösbar, oder gibt es sch*** Copter, bei denen man das einfach so akzeptieren muss?
      Danke für sachdienliche Hinweise... ;)
      ... Es ist noch kein Meister vom Himmel gefallen... Außer beim FPV Racing... 8)
    • Es gibt durchaus Copter die schwerer in den Griff zu bekommen sind als andere. Insbesondere wenn natürlich Hardwareseitig schon Probleme vorhanden sind.

      Zum Thema Filter: den Slider nach links bedeutet niedrigere Werte also stärkere Filterung. Weniger Filterung und besseres Propwashhandling hast Du wenn Du die Slider nach rechts schiebst. Ich weiß jetzt nicht ob Du Dich nur verschrieben hast, oder ob Du es tatsächlich falsch rum gemacht hast.

      Wenn Der Copter von Haus aus sprich mechanisch bedingt mit moderaten Pids schon deutlich Oszilliert, dann kommt man dem in erster Linie mal mit stärker eingestellten Filtern bei also eigentlich die Slider nach links. Grundsätzlich wird der Copter dann natürlich anfällig für Propwash, was man aber mit entsprechenden PIDs wieder etwas in den Griff bekommen kann. Es gibt einfach Copter die zicken, egal was man macht.

      Vermutlich können Dir hier die die Plasmatree Profis mehr sagen was in welche Richtung muss.
    • Lownoise schrieb:

      Kann es sein, dass es Copter gibt, die man generell nicht gut eingestellt bekommt? Mein Sorgenkind Tyro79 (3", weiches billig Carbon, Motorlager so schlecht dass man oben an der Welle locker 1mm hin und her wackeln kann) verhält sich wie folgt: Arschviel Propwash und heftiges aufschaukeln in 180° Wenden bzw. bei starkem Gaswechsel.
      Mit 4.1 und JESC ist es schon besser, nun kommt das aber: Aber... stelle ich die Filter auf "schwach", sprich die Slider nach links auf x2, wie in der Tuning guide empfohlen, ist das Propwashhandling vermutlich aufgrund der geringeren Latenz OK (gibt bessere Copter, aber hier deutlich besser als vorher bei 3.5.x und 4.0) aber ab Halbgas zittert das Bild/der Copter leicht bis mittelstark hochfrequent. Das kriege ich nicht weg, außer wenn man die Filterslider auf Mitte lässt, sprich stärker filtert. Dann ist aber wieder Propwash sehr stark... (Sorry, Modell hat keine Blackbox...) Mit PID in sämtlichen Variationen rauf und runter, mal so kombiniert mal so wirds nie besser... Habe immer Eiskalte Motoren, da nur an 3s, demnach war ich zumindest durch zu hohes D und/oder zu sparsame Filterung nie in einem kritischen Bereich (für die Motoren)...
      Ist das generell lösbar, oder gibt es sch*** Copter, bei denen man das einfach so akzeptieren muss?
      Danke für sachdienliche Hinweise... ;)
      Hi,
      du bist das ganze komplett falsch angegangen. Wie mein Vorgänger schon sagte, Filter slider nach links bedeutet mehr filtern und somit mehr Latenz und dadurch auch mehr Propwash. Bevor du jetzt anfängt wie wild an den Slidern rumzuspielen. Klemm einen Lipo an und verbinde mit Betaflight. Dann halte den Kopter gut fest und steuere jeden Motor mal einzeln an indem du den Schieber langsam erhöhst. Du solltest keine starken Vibrationen spüren. Spürst du bei einem Motor Vibrationen, so musst du erstmal schauen ob es vom Motor selbst kommt (Verbogen oder Unwucht) oder der Prop einfach müll ist, was bei den originalen tyro70 propellern ziemlich sicher der Fall ist (Unwucht).
      Was nicht ungewöhnlich ist, sind Vibrationen bei einer bestimmten Drehzahl unabhängig vom angesteuerten Motor, das sind dann Resonanzen des Frames, die kannst du nicht beseitigen, das machen dann die Filter.
      Wenn das alles passt, dann versuch mal folgende Einstellungen:
      -Idle auf 6%
      -in der CLI idle_min_rpm auf "20"
      -PID Slider alle auf 1.0
      -In den Filter Einstellungen: Dynamic Notch width von 8 auf 0, dynamic notch q auf 250 und Dynamic notch auf LOW (diese Einstellungen nur mit aktivem RPM Filter!!)
      -Die Filter Slider kannst du locker auf 1.5 schieben wenn bei dir nichts bei dem von mir genannten Test stark vibriert.
      -Wenn die Motoren nach dem Testflug kalt sind, dann Filter slider immer weiter Richtung 2.0 schieben. Das geht aber wirklcih nur wenn der RPM Filter aktiv ist
      Wenn das alles soweit funktioniert dann kannst du anfangen mit den PID Slidern zu spielen. Welcher Slider was macht, kannst du in dutzenden Youtube Videos sehen.

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Xedos9er ()

    • Entschuldigung ich habe mich tatsächlich schlicht verschrieben. Ich meinte Slider nach rechts (x2) um auf schwächere Filterung zu kommen, habe aber aus Versehen links geschrieben...

      Trotz der empfohlenen Einstellung aus der Tuning Note rund um den RPM Filter (der ist dank JESC ja nun aktiv bei mir, erfolgreicher Test im Configurator bestätigt dies) treten oben beschriebene Phänomene auf. Die Motoren bleiben auch hier trotz Warnung im Configurator kalt bzw max. Handwarm...

      Habe zuerst „nur“ alles mögliche rund um PID versucht incl D min usw, aber Filter dabei immer wie in der Tuning Note beschrieben belassen.

      Hin oder her es bleibt so, wie oben beschrieben, entweder wirklich viel Propwash (bei Filter Slider mittig) oder Zittern (bei Filter Slider rechts)... Da wie gesagt kein Blackbox vorhanden, komme ich in dem Fall wohl nicht weiter... Ich meine er fliegt ja, aber mir geht es darum nicht dass ich mich jahrelang ärgere und dann einer sagt: „mach diesen einen Klick und schon fliegt er deutlich besser“ so wie es „damals“ war bei 3.2, wo man nur von Biquad auf PT1 umstellen musste, und direkt eine 500%ige Verbesserung gemerkt hat...

      Danke für eure Tipps bisher, werde da nochmal weiter testen und berichten.
      ... Es ist noch kein Meister vom Himmel gefallen... Außer beim FPV Racing... 8)
    • Xedos9er schrieb:

      -Idle auf 6%
      -in der CLI idle_min_rpm auf "20"
      Kannst Du mir das bitte noch einmal erläutern? Idle hatte ich auf 4,5 (war default in 3.5.x meine ich, sonst immer 5,5) Was hat es mit dem idle_min_rpm auf sich? Denke erst ab 20 (% Gasweg?) soll der RPM Filter dadurch aktiviert werden? Was bringt das an Vorteil?

      Habe nun Deinen vorgeschlagenen Test gemacht mit den Motoren (natürlich unter größtmöglicher Beachtung der Sicherheit..)
      Ein Motor hat tatsächlich stärkere Vibration, auch ohne Prop. Ohne ist es sogar so stark, dass sich der ganze Arm bei einer bestimmten Drehzal derart verwindet, dass die Motorwelle oben optisch mehrere mm "breiter" wird... Es waren nicht die originalen Props, da hätten die Chinesen das Granulat besser direkt in den Müll extrudieren können, keine Ahnung was das soll. Evtl. haben die den Tyro raus gebracht, um vorhandene Props zu entsorgen?!

      Zudem hat auch mein zweiter 3"er ähnliche Probleme, auch hier läuft nur ein Motor wirklich sauber..
      Dann akzeptiere ich das nun einfach so, und freue mich, dass wenigsten meine 5"er einigermaßen sauber fliegen... ;)
      ... Es ist noch kein Meister vom Himmel gefallen... Außer beim FPV Racing... 8)
    • Wenn die Motoren dermaßen krumm sind, kann das nichts werden. Da helfen auch keine Filter mehr. Die Regelung spielt hier verrückt weil die Vibrationen massive Störungen verursachen.

      Idle auf 4,5 ist ein statischer wert, als ob du einfach Gas auf 4,5% hälst. Wenn du also nach einem Punch out den Gasknüppel auf 0 drückst, geht an die Motoren trotzdem noch ein Signal mit 4,5%, denn die Motoren sollen unter keinen Umständen stehen bleiben.
      Motoren die auf Drehzahl sind reagieren auch besser auf plötzliche Beschleunigung.
      Jetzt gibt es Situation in denen die Propeller extrem stark gebremst werden, z.b wenn du mit Gas 0 den Kopter vom Himmel fallen lässt, da die Luft hier quasi rückwärts durch den Propeller geht. Hier kann die Drehzahl so weit abfallen dass ein desync stattfindet, der Kopter stürzt im Extremfall ab. Dafür ist idle_min_rpm da, hier legst du fest unter welchen Wert die Drehzahl niemals fallen darf. Dieser Wert wird mit 100 multipliziert. Wenn du ihn auf 20 stellst, entspricht das 2000rpm, ein desync kann nicht mehr passieren, da der RPM Filter hier aktiv eingreift uns nachregelt wenn die Drehzahl unterschritten wird.
    • Lownoise schrieb:

      Xedos9er schrieb:

      -Idle auf 6%
      -in der CLI idle_min_rpm auf "20"
      Kannst Du mir das bitte noch einmal erläutern? Idle hatte ich auf 4,5 (war default in 3.5.x meine ich, sonst immer 5,5) Was hat es mit dem idle_min_rpm auf sich? Denke erst ab 20 (% Gasweg?) soll der RPM Filter dadurch aktiviert werden? Was bringt das an Vorteil?
      Habe nun Deinen vorgeschlagenen Test gemacht mit den Motoren (natürlich unter größtmöglicher Beachtung der Sicherheit..)
      Ein Motor hat tatsächlich stärkere Vibration, auch ohne Prop. Ohne ist es sogar so stark, dass sich der ganze Arm bei einer bestimmten Drehzal derart verwindet, dass die Motorwelle oben optisch mehrere mm "breiter" wird... Es waren nicht die originalen Props, da hätten die Chinesen das Granulat besser direkt in den Müll extrudieren können, keine Ahnung was das soll. Evtl. haben die den Tyro raus gebracht, um vorhandene Props zu entsorgen?!

      Zudem hat auch mein zweiter 3"er ähnliche Probleme, auch hier läuft nur ein Motor wirklich sauber..
      Dann akzeptiere ich das nun einfach so, und freue mich, dass wenigsten meine 5"er einigermaßen sauber fliegen... ;)
      Ich habe den Tyro79 mit Motor Softmounts, Dalprop t3056c und Filtereinstellugen relativ in den Griff bekommen. Ich würde da persönlich immer erst um die Hardware kümmern, dann um die Software.