Copter wobbelt

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    • Copter wobbelt

      Mein neuer in Zoo wobbelt im geradeaus Flug leicht vor sich hin und ich habe keine Vorstellung was ich machen soll. Bei PIDs und Filtern bin ich total unbeleckt. Bisher flog alles mit Stock-Einstellungen zufriedenstellen. :)

      Hier sieht man das so ab 1:50 ganz gut. Hier nochmal das Log mit orginal Video.

      Plasmatree


      Betaflight


      Verbaut
      • Martian II Jubiläums Edition
      • Eachine 2205 2300kv
      • Caddx Ratel
      • Eachine TX03s
      • Foxeer Lillipop V2
      • R9mm
      • Dalprop T5040C
      • Matek F405std
      • ESCs ?
      • Beitian BN-220
      • CNHL MiniStar 4s 1500 / 120c
    • Betaflight 4.1? Nicht nur das wobbeln ist ein Problem, hast auch nach dem Stopp aus Rollen ein leichtes nicken (In 1:40) und die Front Flips haben leichtes bounce back.

      Ich würde die Filter Slider etwas höher machen da dein copter Recht ruhig aussieht so auf 1.2 - 1.3 (beide) und dann Motor temperatur checken. (Evtl rpm filter aktivieren, die 5€ in jesc lohnen sich ... Falls kein blheli32... Und dann kommst du fast immer auf 1.5-2 bei den Filtern...)

      So, als nächstes solltest du Mal P hoch setzen so in 5-10er schritten. Ich Wette das beseitigt dein wobbeln. Gleichzeitig würde ich D mit im Verhältnis mitnehmen. Wenn das wobbeln weg ist, D alleine anheben bis der bounce back weg ist (5er Schritte).

      Immer die Motor temperatur checken, und yaw kannst du erstmal außen vor lassen...
    • Ich muss mal partiell den Antagonisten spielen. Die Filter kann man aggressiver einstellen. Das würde ich aber erst angehen, wenn die Ursache des Wobbelns gefunden ist.
      Wenn der Kopter im Geradeausflug wobbelt, deutet das auf zuviel P hin. Der Pid Regler überschießt mit dem linearen Term das Regelungsziel. Der Plot deutet darauf hin, dass das auf der Pitch Achse der Fall ist. Ich würde es erst mal mit etwas weniger P probieren. Die Bounce Backs sind ein Hinweis auf zu wenig D. Vielleicht kommt die Sache schon mit weniger P hin, da D dann im Verhältnis zu P steigt.
    • Ich hab mal einen Blick auf dein Log gesehen und da ein paar Dinge bemerkt :)
      Ich schreibe deswegen erstmal was ich glaube zu sehen und was ich darüber denke, ohne etwas zu testen kann man da nicht sicher auf eine Ursache deuten.

      Das erste was auffällt sind deine RC Commands bzw das Smoothing derer.
      Das hier ist von deinem Log:



      Du siehst diese Treppen, ich glaube ich habe das mal im Zusammenhang mit Crossfire gesehen. Aber Mark hat auch mal ein Video dazu gemacht: youtube.com/watch?v=M50fKpvFjT8

      Hier mal ein Beispiel aus einem anderen Log von einem fremden Copter.



      Ich denke man kann den Unterschied sehen :)

      Diese Treppenform von dir sieht man auch in deinem Setpoint, hier mal dazu ein Beispiel:



      Man sieht auch noch zwei andere Dinge hier, am Ende des Manövers hast du Bounceback, das kann natürlich auch an der Gewichtsverteilung, Props, Motorsättigung oder anderem liegen.
      Aber ich denke es ist zuviel D oder zu früh. Noch deutlicher macht es der Eingang in das Manöver, hier hast du noch bevor es beginnt eine gegen Bewegung

      Die kann man an vielen anderen Stellen des Logs auch noch sehen:


      Der D macht da immer schon einen Hopser direkt nach dem P, nimm dazu mal den D_Min Advance raus, der richtet sich nach Setpoint und lässt den D früher steigen als der Gain, welcher sich nach dem Gyro richtet.
      Aber ich denke das größere Problem ist diese Treppe, denn der P und der FF steigen erst, setzten dann aus, und kommen dann erst wieder. Und quasi genau dann wo die beiden innerhalb der Bewegung fallen setzt der D ein.

      Hier noch ein Vergleich aus einem Log von mir:



      Ich hoffe man kann erkennen, das P D und FF nicht unterbrochen werden während ich in das Manöver rein gehe. Aber im Ausgang fängt dann der D stark an zu arbeiten.
      Das Log ist irgendeins aus meinem Tuning Prozess, also noch nicht perfekt ;)




      Und dann noch das Wobbeln was du im Flug hast:



      Hier wäre mal ein Beispiel dafür.
      Da kann ich direkt mal keinen klaren Grund für erkennen.

      Mein Ansatz wäre es auf jeden Fall mal das RC Smooting an zu gehen, das ist nicht dafür verantwortlich aber hilft auch nicht.
      Dann mal den D_Min Advance auf 0, für mehr bräuchtest du wohl auch deutlich mehr FF.
      Und für die Diagnose vom Wobble mal die PIDs allgemein runter fahren, ich würde aber eher ein mechanisches Problem vermuten.
      Motorumwucht, Prop, vielleicht ist der FC zu soft gemounted oder etwas stößt gegen das Gyro.

      Im Log sehe ich da nur, das Gyro sagt eine Bewegung an, wo keine sein soll und der Cotper reagiert darauf und schaukelt sich manchmal etwas hoch.
      Filter, Dyn und RPM sehen gut aus.
    • Moin!

      Danke für die Mühe und Beiträge.

      Ja, BF 4.1. In wie weit sind die PIDs eigentlich von BF3.7 auf BF4.1 übertragbar?

      @Bob-boB @Stefan73 Ich bin ?( Vielleicht einfach mal beides ausprobieren wenn das Wetter das mal zulässt. Leider bin ich immer erst zuhause wenn es schon dunkel ist....

      @Yamie Das Smoothing sieht in der Tat merkwürdig aus. Das Video habe ich mir angesehen, aber konnte daraus keine Handlungsanweisung ableiten. Aber noch eine Frage: Da das Smoothing ja gar nichts mit der Reaktion des Copters zu tun hat, müsste man das dich auch auf der Werkbank testen können, oder? Bei dem Wetter habe ich wenig Lust mich mit meinem Tablet auf den Acker zu stellen... Aber selbst wenn das unschön oder gar ein Problem ist, sollte das mit dem Wobbeln nichts zu tun haben, oder? Schließlich habe ich das auch wenn keine Inputs erfolgen.
    • Versuch erstmal: rc_smoothing_type = filter
      Wenn das keine Besserung bringt müssen wir mit manual den richtigen Timer finden :)

      Ich habe sowas schon mal bei Crossfire gesehen, aber es kann auch gut sein, dass r9 ein ähnliches Problem verursachen kann.
      Ein paar Bilder vom Copter wären schön, vielleicht kann man dann schon mehr sehen.

      Ansonsten hast du Recht, dass das RC-Smoothing wahrscheinlich wenig bis gar nichts mit dem Wobble zu tun hat, aber es macht die Diagnose nicht leichter.
      Das Problem ist, bei Plasmatree oder PID Toolbox im Stepresponse Diagramm sehen wir nur allgemeine Response aber nicht Punktuelle.

      Ich hatte versucht das zu zeigen, denn zu Beginn deines Manövers hast du viel zu viel D und zum Ende hin zu wenig.
      Da spielt auch noch der Advance mit rein. Aber ich denk eher du hast zu wenig D insgesamt aber zuviel D zu früh.
      Aber auch das ist ohne richtiges RC-Smoothing schwer zu bewerten, denn dein P-Term und FF drehen deswegen total durch.



      Wie man hier vielleicht sieht gehen P und FF deswegen hoch und runter aber der D baut einfach auf.
      Am Ende hingegen ist der P relativ sauber und präsenter weswegen du etwas überschießt, daher der Bounceback.

      Deswegen würde ich an den PIDs erstmal nichts ändern, außer den Master etwas runter nehmen um zu schauen wie es sich aufs Wobble ausübt.
      Und der D_Min Advance muss weg, der macht nur Sinn bei sehr agilen Coptern mit hohen FF und hoher Autorität.

      P steigt mit dem PID Error, also Gyro vs Setpoint, Abweichung vom Soll.
      FF steigt nur am Setpoint, also sobald der Stick bewegt wird, wird aber dank Smart FF nicht auf den P addiert.

      D nutzen wir nur noch als D_Boost und D_Min ist quasi unser Standard, je nach Ableitung der Änderung wird dann der D von D_Min bis hin zum D(_Max) gesteigert.
      Dabei verhält sich der Gain wie der P, also abhängig vom Gyro (Ist).
      Und der Advance wie FF in Abhängigkeit zum Setpoint (Soll).

      Also durch einen hohen Advance steigt dein D relativ viel schneller als er sollte, was den Eingang in ein Manöver Träger macht, aber zum Ende hin fehlt dann D, denn wir sind schon sehr schnell am D_Max und haben daher nicht genug.
      Das macht die Diagnose mit Plasmatree und PID Toolbox an der Stelle recht kompliziert.

      Der Betaflight Default ist 27 Gain und 20 Advance, dass macht Copter etwas träger, ist vielleicht für die breite Masse sinnvoll, aber wir wollen agile Copter, also nehmen wir den Advance raus, solange wir nicht super viel FF haben und die Autorität, dass der Copter das auch fliegen kann ;)
      Also lieber Advance auf 0 und dafür den D etwas höher, aggressiver Einstellen, dass wir, wenn wir ihn brauchen auch einen hohen D haben.


      Wegen diesen Punkten wäre meine Vorgehensweise erstmal das RC-Smoothing in den Griff zu bekommen um sauberere, brauchbarerer Daten zu erhalten und dann auf jeden Fall den Advance raus nehmen, denn der Hilft dir nicht, den brauchst du wahrscheinlich nicht und der stört grade nur :)
      Versuch es mal mit dem Filter sonst kann man das bestimmt auch auf der Bench loggen, dafür müssen nicht mal die ESCs angeschlossen sein, denke ich.
      Dann zum Wobble wo ich immer noch erstmal ein mechanisches Problem ausschließen will, sicher stellen, dass die Motoren und Props sauber laufen, einmal den Stack kontrollieren, nicht das der zu weich ist oder das was aufs Gyro schlägt, Kabel oder sonst was.
      Bitte dazu mal ein paar Fotos machen :D
      Und dann mit etwas niedrigeren allgemeinen PIDs noch ein paar Logs sammeln, die können wir dann zusammen auswerten.


      Edit: Achso Übertragbarkeit von PIDs, ich denke P/D Ratio ist übertragbar, sonst eher nichts, denn FF und I Faktor wurden meine ich wieder geändert.

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Yamie ()

    • Der laser beam im gyro (bis ca 100hz bei 30-40% throttle) kommt mir bekannt vor. Kannst du mal in den 100hz Bereich skalieren?

      Bei mir hat das umstellen auf 48khz PWM Freuquency in blheli genau das schonmal entfernt. Gewobbelt hats zwar immernoch aber eins nach dem anderen

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von strikerFPV ()

    • @Yamie Hier mal ein Bild vom Copter:


      Einstellungen in BF:


      Quellcode

      1. #
      2. # rc_smoothing_info
      3. # RC Smoothing Type: FILTER
      4. # Detected RX frame rate: 6.921ms
      5. # Input filter type: BIQUAD
      6. # Active input cutoff: 65hz (auto)
      7. # Derivative filter type: BIQUAD
      8. # Active derivative cutoff: 65hz (auto)
      9. #
      Alles anzeigen
      Ich habe da mal mit den Einstellungen rumgespielt, aber anscheinend stimmt da was nicht oder ich habe das nicht verstanden. Wenn ich die Frequenz manuell auf eine deutlich geringere einstelle (z.B.25Hz oder 30Hz) sollte ich doch ein smootheres Signal raus bekommen. Nö, ist nicht. Auch der "Auto Smoothness" Parameter hat eher keinen Einfluss.

      Die Logs habe ich auf der Work-Bench gemacht, mit blackbox_mode = MOTOR_TEST und im Motortab dann die Motoren "laufen lassen" (ohne Lipo).

      Ansonsten war das Wetter leider nicht so, dass ich auch nur einen Lipo testfliegen konnte. X(
    • Zum Smoothing, wenn es mit Filtered nicht geht, müsste man die Frequenz mit Manuel mal selber ermitteln, Mark geht darauf in seinem Video ein, es muss jeden Fall ein Vielfaches des Frames sein, sonst funktioniert es nicht richtig.

      Auf dem Bild kann ich so direkt nichts erkennen, schau mal selber das alles fest ist, dass die Motoren rund laufen und das nix auf dem FC rumschlackert, keine Kabel oder sonst was :)
      Der FC ist nicht gesoftmounted, oder? Wäre vielleicht ein Ansatz, sofern das Gyro nicht extra in einem separaten Softmount ist, wie zB beim OmniNXT F7.
    • Doch, der FC ist softgemounted. Ist ein Matek CTR. Da sind solche Softmount-Standoffs bei. Was das Smoothing angeht: Mark hatte da so einen schönen Sägezahn der die Frame angezeigt hat. Finde ich bei mir nicht. Warscheinlich heißt das jetzt anders. Hat mich beim Blackbox logging auch lange gekostet bis ich rausgefunden habe, das die Option jetzt anders heißt. :|
      Pawel meint ja, man solle nur 8 Kanäle benutzen. Bei mehr als 8 Kanälen, ändert sich nicht die Framerate, sondern es werden immer 8 Kanäle in einem Frame übertragen, nur immer abwechselnd. Deswegen funktioniert "auto" auch nicht richtig. Ich werde mal schauen ob das dann besser funktioniert und wenn ja mal bei Bardwell rumschauen wie der mehrere Modes auf einen AUX legt.
    • Ich habe heute noch mal ein Testfliegen gemacht. Wetter und Zeit passten mal zueinander. ^^
      Die Filtereinstellungen in BF:


      Flug eins fand mit diesem PIDs statt:

      Das Video und die Logs:

      Bei Flug zwei habe ich den PID-Slider PD Balace auf 1.3 gestellt (=> höherer P-Anteil

      Das Video und die Logs:


      Flug drei mit PD Balace auf 1.6



      Und das Video und die Logs hier:


      Ich habe den ersten Teil des Fluges möglichst gleich gestaltet: Erst ein Geradeausflug ohne Finger an den Gimbals und dann Roll rechts/links und Flip rückwärts/vorwärts und dann gelandet. Danach den Lipo leer geflogen.

      Was ich in den Logs gesehen habe: Es ist immer ein bisschen Noise auf den Gyros. Ob das viel oder wenig ist kann ich nicht beurteilen, aber ohne Expo im BB Explorer sieht man das nicht mal. Wenn mal eine etwas großere Störung auftritt, sieht man das sofort an den Motoren. Der Effekt ist bei höherem P größer. => Mehr D oder weniger P (oder beides).

      Weiterhin habe ich festgestellt, das der Copter bei einem Backflip anscheinend um die Yaw-Achse dreht. Muss ich nochmal genauer drauf schauen...


      Das R9 habe ich jetzt auf 8 Kanäle umgestellt. (Und damit vier Funktionen auf einem AUX. Das Video von Bardwell hat geholfen, aber mit der QX7 ist das ein kleines bisschen anders.) Aber das beseitigt das smoothing-Problem anscheinend nicht wirklich. Aber dem widme ich mich wenn das wobbeln weg ist.