Hilfe beim Tunen, Blackbox BB, iflight XL5V4

    • Hilfe beim Tunen, Blackbox BB, iflight XL5V4

      Hallo Zusammen,

      ich bräuchte ein bisschen Hilfe beim Tunen von meinem Quad.
      Mit Blackbox bin ich leider noch überhaupt nicht erfahren und lese viel darüber.
      Einstellungen habe ich erstmal wie von UAVTech beschrieben übernommen.

      Angefangen habe ich mit den Filtereinstellungen.
      Die Filtereinstellungen habe ich dann Anhand von Noice auf weniger Filterung geschoben und nochmal Noice kontrolliert.

      Hier mal 2 Filtereinstellungen:
      Angefangen mit Filterung von 1.6


      Filter auf 1.5


      Vergleich von 1 und 2


      Belassen habe ich es bei dem Filter 1.5 welcher sich in der PID Toolbox auf der rechten Seite befindet.

      Nachdem habe ich die Einstellungen von UAVTech übernommen:
      Spoiler anzeigen

      set d_min_pitch = 0
      set d_min_roll = 0
      set f_pitch = 0
      set f_roll = 0
      set f_yaw = 0
      #PID Controller Settings
      Set pidsum_limit = 1000
      set pidsum_limit_yaw = 1000
      set feedforward_transition = 0
      set abs_control_gain = 0
      set use_integrated_yaw = OFF
      set iterm_relax_cutoff = 10


      So hat das ganze dann angefangen:
      PID 003:


      BB 003:


      So habe ich mich dann einfach Stück für Stück vor gearbeitet:

      PID 004:

      BB 004:


      PID 005:


      BB 005:
    • PID 006:


      BB 006:


      So ist momentan mein letzter Stand.

      Ich würde mich freuen, wenn mir geholfen wird, wie ich weiter vorgehen soll. Welche Einstellungen gemacht werden sollten, welche Auswirkungen das ganze hat usw.
      Die Log Dateien sind alle vorhanden und können bei Bedarf gern hoch geladen werden.

      Ich hoffe hier auch etwas mehr über das PID Tuning zu lernen.

      Danke
    • Sieht für mich extrem clean aus, da kannst Du mit den Filterslidern locker noch weiter rauf. Wo gibts das Logfile dazu? Für das Tunen der PIDs langt iterm_relax = 10, FF slider auf .5 und Transition auf 1. Der Rest kann imho so bleiben wie er ist. PIDs wie in 006 sehen sehr gut aus, wie sieht der Noise mit den PIDs aus? An der Stelle kannst Du an den PIDs aufhören, well done! Ich würde FF entsprechend reinhauen und geniessen, klingt bestimmt super der Kopter. Wunder Dich nicht wenn die Response/PID Error Graphen mit FF enabled bescheiden aussehen. D_min kannst auslassen, hilft gg Propwash nichts.
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      Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von aliasx ()

    • P/D balance nach FF anzupassen ist der falsche Weg imho. Da beisst sich die Katze in den Schwanz. Nicht umsonst soll FF für P/D balance raus sein. Wenn ich dann nach FF wieder anfange an der balance zu schrauben, kann ich mir den tune ohne FF auch gleich schenken. ;) Was man machen kann, ist den Gain hochschrauben bis die Motoren in ultra harten turns anfangen zu sättigen. Die Werte sehen mir für nen 5" aber dahingehend völlig i.O aus, viel mehr geht da glaub ich dann eh nicht mehr und ist auch nicht nötig.
      too much stuff

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von aliasx ()

    • Was hat Dir am Flugverhalten nicht gefallen oder hat der Kopter mit den Standard Einstellungen Probleme verursacht?
      Oder geht es nur ums Tunen?
      Meine Erfahrung ist, das wenn man ein System an seine Grenzen bringt, die kleinste Kleinigkeit genügt um Probleme zu verursachen.
      Ich kann nix mit einem Kopter anfangen der, sobald ein Propeller kleine Kampfspuren zeigt schont anfängt rum zu zicken.
      Aber vielleicht bin ich ja auch nur ein "Blümchenpflücker".
      Das einzige was ich am Iflight geändert habe waren die Rates sonst nix die waren mir mi ca. 600 zu niedrig.
      Das größte Tuning Potential, bei den meisten jedenfalls, hält die Funke in der Hand.
      Jm2C
      wer rechtschreibfehler findet darf diese gerne behalten.
      Frei nach Nuhr: "Wenn Du von einem Thema keine Ahnung hast, einfach mal die Fresse halten"
    • FF hat mit P oder einem Teil von P nichts zu tun. FF unterstützt P lediglich. Hast Du zu wenig P oder die P/D balance ist off, kann FF daran nichts ändern. Siehe auch github.com/betaflight/betaflight/wiki/Feed-Forward-2.0
      @Jo_Nopp Klaro helfen saubere Linien aber zwischen einem guten tune und betaflight stock liegen dann schon Welten. Wenn der Kopter bei beschädigten Propellern anfängt zu zicken sind die Filter wohl zu scharf eingestellt. Hat mit dem PID tune aber nur im weitesten Sinn zu tun. Hohe D Werte machen schlechte Filtereinstellungen umso schlimmer. In richtig hart geflogenen Turns merkt/hört man das dann aber auch schon ohne zerfräste Propeller. Warum tunen? Weils Spass macht, weil man es kann und weil der Kopter schlichtweg um Längen besser fliegt! Ein guter tune kann auch zerfräste Propeller locker ab. Vorraussetzung ist natürlich das man weiss was man macht. ;)
      too much stuff
    • Vielen Dank für die ersten Antworten.
      Mir geht es tatsächlich ums Tunen, damit ich auch die ganze Sache verstehe.
      Was mich allerdings ein wenig wundert... Wollte eigentlich die ganze Sache mit Notchfilter, Lowpass Filter usw. lernen/verstehen. Jetzt sagst du @aliasx dass es bisher schon gut aussieht. Das ist zwar gut für mich, aber nix gelernt =O ;)

      Anbei mal die Logdateien.
      Sind genauso benannt wie die Bilder, damit der Zusammenhang gegeben ist.

      Hier mal ein Link. Hab die .txt Dateien in eine .zip gepackt.
      TXT Dateien, deshalb, da ich leider keinen Onboad Blackbox nutzen kann und den Openlager nutze.
      filehorst.de/d/drnjuJyD

      Was meinst du eigentlich mit Transition auf 1?
      Das sagt mir jetzt im ersten Moment nichts.
      Zu Noise. Wie sieht man das am besten nach?

      Und noch etwas. Mit den Filtern sagst du kann ich noch weiter hoch. Dann wird das Bild in der PID Toolbox allerdings etwas schlechter.
      Ist das förderlich?
      UAVTech hat irgendwann mal gesagt. dass die PIDs gegen unsaubere Filter ankämpfen müssen. Daher dachte ich, weniger "gelb" und mehr "blau" in der Grafik von PID Toolbox ist gut.

      Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von wusa ()

    • FF transition macht FF um die Stickmitte sanfter. Schau mal im PID tab oben rechts den Tooltip. Etwas Noise ist kein Problem, das muss/kann nicht komplett clean sein und ist ne Sache der Erfahrung was noch i.O ist und ab wann es dann insbesondere mit zerfrästen Propellern noch gut geht. Die PIDs kämpfen nicht gegen unsaubere Filter. Sowas wie unsaubere Filter gibt es nicht. Die PIDs reagieren auf die Oszillation und versuchen diese Bewegung auszugleichen wie z.B das Ende einer Rolle. Daher ist es auch immer besser einen cleanen Kopter zu haben anstatt die letzte Millisekunde Latenz rauszuquetschen. Das was Du als Noise siehst sind nichts anderes als Oszillationen, je nach Stärke sind die farblich dann ausgeprägt. Schattennoise im gefilterten Graphen ist noch nicht böse, alles was hellgelb ist, ist böse. Noise unterhalb von 100 Hz lässt sich kaum Filtern da dies Resonanzfrequenz des Frames oder Koptermovement/Propwash ist. Die Filter haben verschiedene Funktionen und je nach Einstellung verschieden starke Wirkung. Das jetzt hier detailliert zu beschreiben geht mir zu weit, dafür gibt es UAVtech mit unzähligen Videos zur Wirkungsweise.

      So schaut das aktuell auf meinem Racer aus und das ist immer noch eher konservativ. Aber wie gesagt hab ich gerne nen Rettungsschirm und die Motoren sollen auch bei 35 Grad Aussentemperatur noch zerfräste Propeller abkönnen.



      Dein Log schau ich mir gleich mal an.
      too much stuff

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von aliasx ()

    • Neu

      Jetzt ist leider ein bisschen Zeit vergangen, da ich beim Tunen einen Crash hatte und mir ein Arm gebrochen ist.
      Natürlich keinen auf Lager und erstmal die Bestellung abwarten.

      Die nächsten Tage, wenn es das Wetter zulässt, kommen neue Logs und Bilder. Es steht ja noch aus P zu erhöhen oder D zu verringern.
      Ich denke, ich werde erstmal D verringern, da ich P schon relativ gut finde.
      Als nächstes dann noch FF einschalten. Mal sehen wie sich das ganze dann verhält.

      Eine Frage habe ich auch noch.
      Ich Tune mein Quad mit den Dalprop Nepal N1. Bin auch zufrieden. Bin allerdings auch noch nicht erfahren, was andere Props angeht.

      Ist es möglich, wenn das Tuning abgeschlossen ist, mit anderen Props zu testen/fliegen, oder ist das verhalten mit anderen Props anders?

      Ich lese ganz oft von HQProp oder Ethix. Würde die einfach gerne mal probieren.
      Gibt's vielleicht sogar Erfahrungen welche Top sind?
    • Neu

      Anhand des letzten Screenshots würde ich P nicht mehr erhöhen da Du beim Eintritt in die Rolle bereits nen overshoot hast. Mit anderen Worten, Deine P/D balance stimmt nicht. Andere Propeller müssen nicht zwingend anderen tune bedeuten aber es ist sicher sinnvoll sich nen Log mit anderen Propellern anzuschauen ob es noch passt.
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    • Neu

      aliasx schrieb:

      Aus Log006 würde ich sagen ist das schon ein wenig viel D im Verhältniss zu P. Könntest mit P etwas höher oder aber D etwas runter.
      Bezogen auf deine letzte Aussage. Ich versuche aber mal D zu reduzieren.

      Das Quad wird jetzt auf jeden Fall mit den Dalprop fertig getuned. Während dem Tuning wechsel ich auf keinen Fall die Props.
      Nachdem alles läuft, werde ich einfach mal wechseln. Kann ja jederzeit wieder zurück.