Naze32 Luxfloat, looptimes und co

    • Moin,

      also (ich gehe mal von Cleanflight aus ^^):
      Looptime = Zeit die dein FC (flight controller) sich nimmt um EINE komplette Berechnung durchzuführen. Je niedriger, desto geringer ist der Fehler und desto geringer werden deine PIDs
      pid_controller = Die "Art" wie berechnet wird. Luxfloat(PID2) arbeitet mit fließkommazahlen, MWRewrite (PID1), ist ein abgeänderter MultiWii Algorithmus, der mit Integer arbeitet.

      Grundsätzliche Empfehlung:
      PID1 (MW_Rewrite). Ist deutlich einfacher zu tunen und verträgt mehr (an falschen Werten). Lux ist sehr empfindlich.
      Wenn du ohne Stabilisation fliegst (rate): Looptime = 1000 - 1200
      Mit Stabilisation Looptime = 1500

      Erst danach anfangen die PID's zu tunen.

      Zu den Rates:
      rc_rate ist die allgemeine "Drehrate" deines Quads.
      roll/pitch/yaw rate wird mit der rc_rate "multipliziert" (ist nicht ganz ne Multiplikation aber so einfach zu verstehen).
      Wenn dir alles zu langsam dreht rc_rate erhöhen (bis 1.0 erstmal). Danach die einzelnen Rates erhöhen.
      Du musst einfach nur die Yaw_rate erhöhen (ich fliege mit PID1 und 6x45 Pros 1.0 yaw_rate und rc_rate)

      Gruß
      Diego

      PS: Zur Vollständigkeit:
      Bei den "alten" PID controllern (Harakiri, PID 0, etc.) hat die roll/pitch rate als "Super Expo" funktioniert. Also hat den Mittelbereich unempfindlich gelassen und die Grenzwerte angehoben. Bei Lux und PID1 ist alles linear, außer die hast rc_expo > 0 (ich empfehle dir zum Anfang 0.7)