Angepinnt HOW TO PID-Einstellungen

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    • HOW TO PID-Einstellungen

      Habe schon viele HowTos und Tutorials zu diesem Thema gelesen und suche noch immer nach dem einen richtigen, da sich die meisten nicht auf das Wesentliche konzentrieren, sondern versuchen die Regelungstechnik-Theorie alle möglichen Tipps unterzubringen. Leider gibt es zu diesem Thema viel zu sagen und es ist schwer einen kompakten Text zu generieren, was aber für die Zielgruppe solcher Artikel (nämlich Anfänger) unbedingt nötig ist. Ich versuche dieses Problem hier so zu lösen, indem ich das ganze in eine "Zusammenfassung" und "Tipps" aufteile. Ziel soll es sein, sich mit Hilfe der Tipps auf das ganze Vorhaben vorzubereiten und anschließend die Zusammenfassung als Spickzettel mit zum Feld nehmen zu können.
      Ich werde anschließend meine Erfahrungen, Tipps und Gedanken präsentieren und möchte zur Diskussion und zum Erfahrungsaustausch anregen. Nach ein paar Wochen werde ich aus diesen gesammelten Erfahrungen versuchen ein Dokument (Text mit Unterstützung von Bildern) zu generieren, welches dann als "Step-By-Step-Anleitung" zum Tuning aufs Feld mitgenommen werden kann. (Dieser Absatz wird dann aus dem Thread verschwinden und stattdessen füge ich das Dokument an.)

      Zusammenfassung:
      1. Mit sehr niedrigen P-Werten (D und I auf 0) loslegen (Defaultwerte so weit runterschrauben, bis der QC im Schwebeflug nicht oszilliert) und die folgenden Schritte (2 bis 4) für jede Achse einzeln und nacheinander durchführen. (zuerst P für alle Achsen, dann D.... usw.)
      2. P langsam hochfahren, bis der QC leicht oszilliert, dann so lange runterfahren, bis er nicht mehr oszilliert.
      3. D langsam hochfahren, bis der QC bei starken Inputs nicht mehr "überschwingt". Sollte der QC nun oszillieren muss P etwas reduziert werden, bis diese Oszillationen verschwinden.
      4. I langsam hochfahren, bis der QC in Schräglage (egal ob pitch, roll oder yaw) seine Lage hält. Auch bei höherem (nicht "maximalem") throttle.
      5. Nun richtige "punch outs" (maximales throttle) durchführen und TPA so lange hochfahren, bis die Oszillationen verschwinden.
      Auf was muss ich beim Einstellen der jeweiligen Werte achten?:
      • P stellt man in erster Linie im Schwebeflug und mit leichten Throttleschüben (einfach senkrecht steigen und absenken) ein. Wenn der Wert zu hoch ist, oszilliert der QC.
      • D stellt man mit starken Stick-Inputs (der jeweiligen Achse: Roll/Pitch/Yaw) ein. Wenn der Wert zu hoch ist, schwingt der QC über (er "wobbelt").
      • I stellt man im Flug (mit bestimmter QC-Neigung) ein. Der QC muss seine Neigung halten. Wenn der Wert zu niedrig ist, dreht sich der QC in entsprechender Achse. (z.B. bei Yaw darf er beim Geradeaus-Flug nicht zur Seite drehen)
      • TPA stellt man mit "Vollgas" (punch outs) ein. Wenn der QC bei mittelmäßigen Inputs gutes Verhalten zeigt, aber im oberen Throttle-Bereich oszilliert, kann dämpft TPA die PID-Werte ein.
      Tipps:
      • Genügend Zeit, Geduld und Akkus mitnehmen. Wenn man beim ersten Mal nicht bereit ist 2-3 Stunden, 20 Akkus und 50-100 Einstellschritte (egal ob am Laptop oder übers OSD) zu investieren, sollte man gar nicht anfangen.
      • Bevor man anfängt sollte man sich die Default-Werte ansehen und das Verhältnis bzw. die Größenordnung merken, damit man weiß wo man ca. hinkommt bzw. wie hoch man seine Inkremente wählt.
      • Wichtig ist wirklich mit ausreichend niedrigen P-Werten (D und I sowieso auf 0) anzufangen. Der QC darf nicht oszillieren.
      • Die Reihenfolge einhalten: Man sollte wirklich erst die P-Werte für alle Achsen einstellen, dann die D-Werte für alle Achsen und dann die I-Werte. Mit was man anfängt ist egal, aber üblicherweise nimmt man erst Pich oder Roll und hört mit Yaw auf.
      • Das Verhalten (also Auswirkung von P, I und D) ist bei allen Achsen (auf der jeweiligen Achse) gleich.
        • zu hohes P führt zu Oszillation
        • zu niedriges D führ zu Überschwingen ("wobbeln")
        • zu niedriges I führ zu Lageverlust (QC hält die eingestellte Neigung ohne Stick-Input nicht)
      • Ziel der Einstellungen:
        • P: So hoch wie möglich
        • D & I: So hoch wie nötig (also: so niedrig wie möglich)
      • Rate und Expo-Einstellungen sind für die PID-Einstellungen nicht relevant.
      • Ob man das Tuning mit LOS oder über FPV durchführt ist prinzipiell geschmackssache. Ich persönlich mache es aber wie folgt:
        • P stelle ich gerne mit LOS ein. Die Oszillationen sind am besten mit freiem Auge zu sehen und zu hören. Dazu ist es notwendig, dass der QC in der Nähe ist und ich direkten Sichtkontakt habe.
        • D und I stelle ich lieber über die Brille mit FPV ein. Für D-Einstellung sollte man eher in sichere Höhe fliegen und für I-Werte muss man einiges an Weg zurücklegen, damit man die Veränderung der Neigung beobachten kann. Dadurch wird ein präzises Analysieren mit freiem Auge problematisch.
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      Dieser Beitrag wurde bereits 8 mal editiert, zuletzt von nimp0u ()

    • Lotto schrieb:

      oszillieren verstehe ich als schnelles, hochfrequentes "vibrieren"/"wackeln".
      Wenn ich meine elektrische Zahnbürste anwerfe, ist es oszillieren.

      wobbeln verstehe ich eher als relativ langsames, niederfrequentes, schaukeln.
      Wenn ich mir nach den Weihnachtsfeiertagen auf den Bauch schlage, ist es wobbeln :D
      Genau.

      Der wesentliche Unterschied ist, dass Oszillieren eine lang andauernde, wenn nicht dauerhafte Erscheinung ist. Hier "zittert" der QC regelrecht und hört auch nicht so schnell auf.
      Beim Wobbeln handelt es sich eigentlich um ein (in der Regelungstechnik nennt man es) "Überschwingen". Hier bewegst du deinen QC z.B. mit einem Rechtsroll nach rechts und wenn du den Stick loslässt "schaukelt" der QC noch 2-3 mal links/rechts nach, hört dann aber wieder auf damit.

      Werde in den Hauptthread noch Begriffserklärungen einarbeiten, wenn ich Zeit habe.


      Trilobit schrieb:

      Die Einstellungen sollten aber im Acro und möglichst nicht im Levelmode gemacht werden?
      Das Einstellen der PIDs kann nur im Acro-Mode durchgeführt werden, da die Acro-Regelschleife allen anderen zugrunde liegt... Hier muss ich alle Level-Mode-Piloten enttäuschen =(

      Bitte keine Scheu vor Fragen... Umso mehr "Anfängerfragen" (oder auch "Fortgeschrittenenfragen") kommen, desto besser wird unser HowTo =)
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    • Justin schrieb:

      Hallo!
      Ich dachte im Acro Modus Stabilisiert der QC sich nicht selbst oder habe ich da etwas falsch verstanden ?
      Tut er auch nicht! Wo wurde das behauptet? Stabilisieren ≠ Regeln. Der QC stabilisiert im Acro nicht, aber regeln tut er sehrwohl. Stabilisieren bedeutet ja, dass er ohne Stick-Input (Throttle ausgenommen) wieder in die Horizontale geht.
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    • nimp0u schrieb:

      Genügend Zeit, Geduld und Akkus mitnehmen. Wenn man beim ersten Mal nicht bereit ist 2-3 Stunden, 20 Akkus und 50-100 Einstellschritte (egal ob am Laptop oder übers OSD) zu investieren, sollte man gar nicht anfangen.
      Das is ein echt guter Satz! Ich habe mich lange für zu doof dafür gehalten aber das braucht halt echt seine Zeit!

      Ich kanns leider auch immer noch nich so wirklich, aber ich glaube deine Beschreibung hat bei mir wieder einiges an Licht ins Dunkel gebracht! Freu mich schon voll auf den Versuch das in die Tat um zu setzen :thumbsup:

      Die Theorie dahinter habe ich auch schon mehrfach durchgekaut aber was das am Ende in der Praxis genau bewirkt, da fehlt noch so der aha Moment bisher ^^

      Was ich interessant finde ist das du bei der Einstellung in der Reihenfolge "P" "D" "I" vorgehst. Habe bisher immer den Eindruck gehabt das man in der Reihenfolge "P" "I" "D" vorgeht.

      Und eine Frage zum Einstellen habe ich auch noch. Mein Kopter fliegt aktuell eigentlich sehr gut, nur wenn ich schon mal Bspw. heftige Wendemanöver mache dann fängt er ab und zu an zu wobbeln. Meistens kommt er auch nicht mehr raus aus dem Wobbeln, aber das könnte auch damit zusammen hängen das ich meist sehr tief unterwegs bin und ihm gar nicht die Zeit bleibt da raus zu kommen. Sehe ich das dann richtig das der D Wert zu hoch ist?

      Is mir schon fast peinlich das ich davon keinen richtigen Plan hab, aber bisher hats irgendwie auch so immer gut gepasst :whistling:

      Und schon mal vielen vielen Dank für deine mühen!! Ich denke das hat das Potential die beste deutsche PID Erklärung zu werden! ;) (ich glaub fast, das is se so schon :thumbsup: )
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    • Bane schrieb:

      Das is ein echt guter Satz! Ich habe mich lange für zu doof dafür gehalten aber das braucht halt echt seine Zeit!

      Ich kanns leider auch immer noch nich so wirklich, aber ich glaube deine Beschreibung hat bei mir wieder einiges an Licht ins Dunkel gebracht! Freu mich schon voll auf den Versuch das in die Tat um zu setzen



      Die Theorie dahinter habe ich auch schon mehrfach durchgekaut aber was das am Ende in der Praxis genau bewirkt, da fehlt noch so der aha Moment bisher ^^

      Was ich interessant finde ist das du bei der Einstellung in der Reihenfolge "P" "D" "I" vorgehst. Habe bisher immer den Eindruck gehabt das man in der Reihenfolge "P" "I" "D" vorgeht.

      Und eine Frage zum Einstellen habe ich auch noch. Mein Kopter fliegt aktuell eigentlich sehr gut, nur wenn ich schon mal Bspw. heftige Wendemanöver mache dann fängt er ab und zu an zu wobbeln. Meistens kommt er auch nicht mehr raus aus dem Wobbeln, aber das könnte auch damit zusammen hängen das ich meist sehr tief unterwegs bin und ihm gar nicht die Zeit bleibt da raus zu kommen. Sehe ich das dann richtig das der D Wert zu hoch ist?

      Is mir schon fast peinlich das ich davon keinen richtigen Plan hab, aber bisher hats irgendwie auch so immer gut gepasst :whistling:

      Und schon mal vielen vielen Dank für deine mühen!! Ich denke das hat das Potential die beste deutsche PID Erklärung zu werden! ;) (ich glaub fast, das is se so schon :thumbsup: )
      Ich spreche aus Erfahrung :P Die ersten Versuche waren bei mir auch recht ungeduldig und man denkt sich schnell "ich mache was falsch und sollte besser daheim nochmal nachlesen"... Aber man sollte sich nicht abschrecken lassen und einfach weiter versuchen.

      Wie schon gesagt bin ich selbst noch nicht so ganz zufrieden... ich plage mich selbst noch etwas und manchmal kommt es mir zum Schluss vor, wie wenn ich es durch Zufall geschafft hätte... Oft scheiterts auch daran, dass ich mir nicht die Zeit nehme "vom Anfang anzufangen" und an den Defaultwerten so lange herumschrauben muss, bis ich einen Zustand komme, in dem ich dann wieder systematisch vorgehen kann. z.B. beim ZMR180 war Yaw P viel zu hoch... Habs mal auf 9 gesenkt und dann an den anderen Werten herumgeschraubt. Es ist einfach schwer, wenn man sich nicht die Zeit nimmt mit niedrigen P-Werten anzufangen und I, D von 0 weg zu tunen. Ich schätze irgendwann wird man schon zu Erfahrungswerten kommen, die man gleich statt 0 einsetzen kann, aber da bin ich selbst noch nicht :P

      Ja die Theorie habe ich mir auch gegeben.. Unzählige Videos und Erklärungen.. Die meisten sind eben mit Redundanz übersät und es fällt einem schwer das Wesentliche zu filtern. Zum Schluss fühlt man sich oft dümmer als vorher. Deswegen versuch ich zu beschreiben was die Ziele sind und woran man schrauben muss, damit man das Wunschverhalten erreicht. z.B. finde ich es essentiell, dass man unterscheidet zwischen "ich drehe einen Wert so weit hoch, bis ungewünschtes Verhalten auftritt, dann gehe ich bisschen zurück" (das brauch ich bei P, damit ich maximale Aggressivität erreiche) und "ich schraube einen Wert so weit hoch, damit unerwünschtes Verhalten verschwindet" (das brauche ich bei I und D, damit ich die "Aggressivität" so weit bändige, damit ich auch noch steuern kann).

      Ich finde es intuitiver zuerst alle Oszillationen zu beseitigen. Da es passieren kann, dass der QC oszilliert, wenn ich D hochschraube, muss ich anschließend P herausnehmen. Dann kann ich mich aber nochmal um den I-Wert kümmern, da dieser nun evtl. zu hoch ist. Deswegen bevorzuge ich P -> D -> I, aber es kann sein, dass es umgekehrt auch gut funktioniert. Ich schraube selbst noch nachdem ich einmal durch bin noch an den anderen Werten, weil ich immer meine noch etwas perfektionieren zu können, aber meistens lande ich dann wieder bei den "unperfektionierten" Werten :P Es fehlt einfach noch an Skill :(
      Aber das könnte deine Frage mit dem "Wobbszillieren" bei heftigen Wendungen erklären. Hier ist vermutlich der P-Wert zu hoch für den D-Wert oder beide Werte sind zu hoch. In einer sehr heftigen Wendung ist ein kurzes Wobbeln okay, aber eine folgende Daueroszillation darf nicht sein. Erhöht man hier noch den D-Wert muss man mit P vermutlich heruntergehen, was dem "Gesamtsystem" die Aggressivität nimmt. Man nimmt hier also das kurzes Wobbeln in Kauf für eine bessere overall performance. Sieht man sich die "Speedjunkies" á la MetallDanny an, sieht man auch dieses Verhalten in den Kurven. Das nennt man anscheinend "prop wash" (Quelle und gute Inspiration für mich).
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    • Hallo,
      ich hab da eine Frage zur Einstellung. P langsam hochfahren, bis der QC leicht oszilliert, dann so lange runterfahren, bis er nicht mehr oszilliert. Was bringt denn das ? Ich meine halt ich stelle zuerst ein das der Copter nicht oszilliert,dann erhöhe ich die Werte bis er wieder oszilliert ,anschließend nochmal zum nichtoszillieren. Bin ich dann nicht genausoweit wie am Anfang? Wo habe ich denn da was eingestellt?ich kann den Sinn nicht erkennen. Möglicherweise wird vorrausgesetzt das man jede Menge Hintergrundwissen hat.
      Gruß Peter
    • Piwi schrieb:

      Hallo,
      ich hab da eine Frage zur Einstellung. P langsam hochfahren, bis der QC leicht oszilliert, dann so lange runterfahren, bis er nicht mehr oszilliert. Was bringt denn das ? Ich meine halt ich stelle zuerst ein das der Copter nicht oszilliert,dann erhöhe ich die Werte bis er wieder oszilliert ,anschließend nochmal zum nichtoszillieren. Bin ich dann nicht genausoweit wie am Anfang? Wo habe ich denn da was eingestellt?ich kann den Sinn nicht erkennen. Möglicherweise wird vorrausgesetzt das man jede Menge Hintergrundwissen hat.
      Gruß Peter

      Denke nicht das dafür ein Hintergrundwissen notwendig ist.
      Ich mache mal ein Beispiel und nehme jetzt einfach mal einen fiktiven Anfangswert von 10. Man erhöht immer weiter von 10 auf 20 auf 30 auf 40 auf 50 auf 60 und bei 70 fängt er an zu oszillieren. Dann gehst du langsam runter von 70 auf 69 auf 68 auf 67 auf 66 und bei 65 hört er auf zu oszillieren.
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    • Die 65 in meinem Fiktiven Beispiel war ja vorher ein vollkommen unbekannter wert. Dieser wert ist aber sehr nah an dem optimalen P Wert. (dachte das man da ohne weitere Erklärung drauf kommt) Es Kann ja auch je nach Kopter sein das er erst bei 80 oder 110 anfängt zu oszillieren... Bei denen ist der optimale P Wert dann sicher nicht annähernd 65 sondern um einiges höher. Somit hast du mit hilfe dieser Vorgehensweise schon mal den annähernd optimalen P Wert.

      Piwi schrieb:

      Was bringt es denn den Copter kurz mal zum Oszillieren zu bringen nur um das Oszillieren wieder abzustellen?
      Wie willst du erfahren ab welchem Wert der Copter oszilliert wenn du ihn nicht mal zum oszillieren bringst?

      Piwi schrieb:

      ch erhöhe den Wert doch nicht nur um ihn dann zu erniedrigen ich muss doch irgendeinen Nutzen daraus bekommen .
      Du tust den wert ja nicht um den selben wert erniedrigen um den du ihn vorher erhöht hast. Sondern nur so viel das er nicht mehr oszilliert. Der Nutzen den du daraus bekommst ist halt das du weist wo der Schwellwert liegt. Und der Optimale P Wert liegt eben nicht weit darunter...
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    • nimp0u schrieb:

      P langsam hochfahren, bis der QC leicht oszilliert, dann so lange runterfahren, bis er nicht mehr oszilliert.
      vielleicht fehlt hier der kleine Beisatz: Der dabei erreichte Wert ist annähernd der optimale P Wert, kann sich bei Einstellung der anderen Werte aber noch verschieben.
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    • Bane schrieb:

      nimp0u schrieb:

      P langsam hochfahren, bis der QC leicht oszilliert, dann so lange runterfahren, bis er nicht mehr oszilliert.
      vielleicht fehlt hier der kleine Beisatz: Der dabei erreichte Wert ist annähernd der optimale P Wert, kann sich bei Einstellung der anderen Werte aber noch verschieben.
      Ich bin mir noch nicht sicher, ob ich mehr solcher Sätze einbauen, oder sie eher reduzieren soll. Man könnte bei jedem Schritt mehrere Beisätze formulieren, die irgendwelche Individualitäten abdecken, aber ehe man sich versieht ist das Tutorial dann wieder komplett überladen und überfordert den "durchschnittlichen Anfänger" eher, alsdass es im hilft. Wenn ich sowas formuliere, dann sowieso bei den Tipps oder unter einer in Zukunft eingeführten Überschrift. Die "Zusammenfassung" sollte mMn eher die Fragen "Was muss ich machen?" beantworten und nicht "Wieso mache ich das?". Die zweite Frage ist eine, die man sich zu Hause in Ruhe überlegen und idealerweise im Vorhinein beantworten sollte.
      Ich möcht noch bisschen abwarten, was für Fragen und Erfahrungen kommen. Dann überleg ich mir was wirklich Sinn macht. Fragen oder Unklarheiten die öfter auftreten haben sicher die Berechtigung eingearbeitet zu werden, aber ich denke ich möchte nicht jede individuelle Frage einarbeiten, nur weil jemand ein kleines Verständnisproblem hatte. Aber bitte bitte immer alle Gedanken und Vorschläge für die Überarbeitung bringen. Wir werden sehen, was Sinn macht =)

      Piwi schrieb:

      Aha jetzt ok und der Wert bei dem er so gerade nicht mehr oszilliert ist der optimale .Bleibt der optimale Wert auch gleich stehen und man geht zur nächsten Achse?Hatte in einer anderen Anleitung gelesen der ermittelte Wert soll dann aufgeschrieben werden und wieder "zahm " gestellt werden bevor man zur Nächsten Achse geht.
      Ja der Wert bleibt und man nimmt die nächste Achse. Die Werte sind alle "aufeinander abgestimmt" und P ist sozusagen die Basis. Wenn du die anderen Werte für einen "zahmen" P-Wert einstellst, passen sie ja wieder nicht, wenn du P hochschraubst. Vor allem D wird verrückt spielen (QC wird dadurch oszillieren) und I wird zu niedrig sein (der QC hält seine Neigung/Lage im Flug nicht mehr).
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      Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von nimp0u ()

    • Das hat zwar jetzt mit den PID Werten ansich nichts zu tun, aber ich finde Cleanflight/Betaflight bzw. deren Adjustments Gold wert zum PID einstellen.
      Einfach das was man Einstellen will (z.B. Roll&Pitch P, Roll&Pitch I, Roll&Pitch D) auf einen (3-Wege) Schalter legen und erhöhen/erniedrigen auf einen anderen und schon kann man das ganze Prozedere machen ohne jedesmal landen zu müssen. Einfach im Flug an den Werten Spielen. (Zum Speichern gibt es eine Stick-Kombination)
      ...Hab das Bild gefunden:
    • Ganz interessant,aber nochmal auf die Pid Werte zurückzukommen. Ich komme mit der Einstellerei nicht klar. Beispielsweise habe ich bei den Pid Werten mit dem CC3D für Pitch einen Basiswert von 300. Habe I und D auf 0 gemacht. Ich erhöhte den P schrittweise .Bei 1000 Hoovert mein Copter meiner Meinung nach genau so wie bei 300.ich ging in die Vollen und um hoffentlich eine Veränderung sehen zu können erhöhte ich gleich mal auf 2500.
      Jetzt flog er tatsächlich im Nachvorneflug in "Wellen" immer so ca 50 cm auf und ab.Oszillieren oder hochfrequentes Zwitschern konnte ich jetzt nicht so feststellen.Wenn ich nun den" Wellenflug " oszillieren nenne musste ich feststellen das dieses Verhalten bei einem P Wert von ca 1500 wieder weg ist.
      Im Vergleich zu Werten die andere Leute geschrieben hatten kommt mir eine Erhöhung von 300 auf 1500 doch recht viel vor oder ist das möglich?
      Ich flieg zurzeit wieder mit den Standartwerten weil das nichts bringt ohne Ahnung an den Werten zu fummeln.