Angepinnt HOW TO PID-Einstellungen

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    • Ich kann das vielleicht die Tage irgendwann mal zusammenfassen, aber im groben und ganzen sagt der jeweilige "Untertitel" eigentlich schon das meiste aus. Er erklärt hauptsächlich nochmal das was man sieht (Oszillationen, bzw. Überschwingen, etc.) und warum der Copter trotzdem meist relativ stabil ist. (Nämlich weil die anderen beiden Werte meistens in einem guten Bereich sind und nur ein Wert extrem verändert wurde).
    • Servus Piwi !
      Vorneweg : Hast du Openpilot oder Cleanflight auf dem FC ?
      PID-VERÄNDERUNGEN BRINGEN NUR WAS IM ACRO- BZW RATE-MODE !!!!
      Veränderungen im Level- ,Horizon- ,Attitude- oder Rattitude-Mode oder wie sie alle heißen ,sind fürn Arsch =O .

      Ich bin mit OP auch nicht glücklich geworden und kann dir nur empfehlen Cleanflight zu installieren und die aktuellste .hex-Datei zu flashen !
      Damit läuft den Copter sicher gut und du kannst dich mit dem Feintuning beschäftigen .

      Gruß Chris
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    • Sehr interessant , englisch kann ich auch nicht aber die Effekte im Video sind schon klar.Es sind aber nicht alle Werte dabei zB. ich wollte mit dem P-Wert von Pitch anfangen. Ich geh mal davon aus das wenn der Wert zu niedrig ist der Copter vor und zurückschaukelt und zu hoch dann zittert er. so wie im Video bei der Rollachse.
      Mit dem Mode ist schon klar für die Einstellerei. Bin gerade dabei mit FPV anzufangen. Ich habs zuerst ein paar Tage im Atti probiert und hab mich nicht so recht getraut auf den Acro+ umzuschalten.Aber ich bin jetzt dabei und schaffe manchmal eine Runde durch den Garten ohne irgendwo gegen zu kommen. Da zittern die Beine !!!.Die Reaktionen aus dem Video zeigt mein Copter eigentlich nicht .Kann mich aber noch nicht recht auf solche Dinge konzentrieren weil ich sobald der Copter in der Luft ist ganz aufgeregt und zittrig bin .
      Cleanflight wollte ich auf dem neuen Copter machen muss mir noch den FC bestellen wollte den F3...besorgen.
      Auf dem CC3D lass ich den Openpilot erst mal, nicht das ich beim flashen was verbocke und kann dann nicht mehr fliegen üben.
      Habs halt sehr schwer kein englisch und keine Leute in der Nähe die sich mit dem Thema auskennen.Zum Glück gibt es das Forum.
      Ich werd am 13. auf die Rotor_Live nach Baden -Baden fahren und versuchen mich da auch noch ein bischen schlauer zu machen.
    • Ich habe vorhin meinen Copter an Schnüren getunt und dabei nimp0os Anleitung befolgt. Hab vorne und hinten Wäscheleinen drangebunden und die zwischen den Beinen eines umgedrehten Tisches gespannt. -Please don´t try this at home- Wenn was schief geht drohen schwerste Verletzungen oder Hausbrand.

      Ich dachte mir die P-Werte kann ich so für alle Achsen einstellen, und auf der Rollachse auch D und I. Da es ein X Quad ist, werde ich die D und I Werte der Rollachse warscheinlich einfach auf die Pitchachse kopieren können. Nur Yaw D und I geht an Schnüren, vorne und hinten befestigt, warscheinlich nicht zu tunen.

      Ich habe dann angefangen den Plan umzusetzen, und nimp0os Schätzung, "2-3std, 20 akkus, 100x einstellen & testen" kommt ungefähr hin. Gemachte Veränderungen waren sehr schön zu erkennen.

      Auf der Yaw Achse habe ich sanfte D und I Werte nach Gefühl eingestellt, die ich beim nächsten Flug zuende tunen will. Auch TPA Intensität und Threshold habe ich bereits grob eingestellt.

      Bevor ich den ersten Testflug mache mal an euch die Frage: Hat das schon mal jemand gemacht? Sind meine Überlegungen richtig gewesen oder sind die Werte die ich an Schnüren ermittelt für die Tonne? Oder kann man nicht all diese Werte so tunen, sondern z.b. nur die Werte auf der Achse auf der Coper festgebunden ist?

      Hab sowas ähnliches mal auf YT gesehen, aber das war ein Plusquad und zwei Motoren abgeklemmt.

      Und noch eine Frage: Beim hochschrauben des YAW P ist mir bei höheren Werten eine Art Vibration aufgefallen, die sich in einem etwas rauerem Sound äussert. Die Fluglage ist gut, aber der Klang anders. Bei mehr Schub, etwa ab Hooverstärke aufwärts, klingt es normaler. Dies tritt auf ab wert 4.0 (Luxfloat). Irgendwo ab 5.0 beginnen dann normale Osszilationen.
      Wenn ich also Yaw P wieder unter 4 Schraube, klingt der Copter wieder sauber. Erhöhe ich jetzt D, taucht so ab 20 dieser raue Ton wieder auf.
      Was ist dieses Vibrieren? Ist das einfach der Punkt ab dem man zurückschrauben muss, oder hängt das mit den Schnüren zusammen?
      Wenn man während der Vibrationen den Airmode (Cleanflight 1.12) zuschaltet, gibt der Copter unter einem bestimmten Throttlewert mehr Schub, so als gäbe es ein "airmode min throttle". Ich denke das hat zu tun mit Vibrationen die durch die Schnüre entstehen. Schraub ich YAW P etwas runter, throttlen Airmode und Acromode bei geringem Stick wieder gleich.

      Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von FPV NRW ()

    • Drehmoment schrieb:

      Vielleicht hilft dir das weiter:
      Hier wird nach dem Intro genau erklärt was bei den verschiedenen PIDs passiert wenn sie zu hoch/niedrig sind und man kann es gut nachvollziehen in der FPV Aufnahme.
      [Edit]
      Achja, ist sogar CC3D.
      Hier noch die Kurzusammenfassung auf Deutsch:

      01:49 - Roll P zu niedrig
      ==========================
      Quadcopter fliegt sehr schwammig/hat sehr viel Spiel. Er oszilliert, aber nur weil der I-Gain korrigiert.
      Ingesamt ist es sehr schwer den Copter in irgend einer Neigung zu halten, besonsers über eine längere Zeit.


      02:21 - Roll P zu hoch
      ============================
      Copter oszilliert sehr stark und schnell. (Man höre auch auf den Motorsound!)


      02:54 - Pitch I zu niedrig (diesesmal Pitch, da es einfacher zu sehen ist)
      =============================================================================
      Copter will nicht in der Spur bleiben und hat extrem viel spiel. Der Copter kann den
      Winkel nicht halten (sieht man bei 03:09, wenn es fast einen Überschlag gibt).
      Ausserdem meint IBCrazy, dass der Copter auch Neigung verliert, wenn yaw-Bewegung
      dazu kommt.


      03:32 - Roll I zu hoch (wieder Roll, da der Effekt besser zu sehen ist)
      =============================================================================
      Sehr große und deutlich langsamere Oszillationen. (Im Gegensatz zum zu hohen P-Gain)
      Das einzige was im Video den Copter davon abhält sich komplett aufzuschwingen
      und zu crashen ist der D-Gain, der hoch genug ist um das zu kompensieren.
      Generell kann man hier entweder den I-Wert herunzersetzen ODER den D-Gain
      (bis zu einem gewissen Grad) erhöhen.


      04:18 - Roll D zu niedrig
      ===========================
      Copter Oszilliert immernoch, aber nich ganz so schlimm. Bei Manövern gibt es
      eine Oszillation und dann hört es wieder auf.


      04:50 - Roll D zu hoch
      ============================
      Die Oszillationen hier kann man mehr hören als wirklich sehen.
      Jedesmal bei Manövern drehen die Motoren hoch und wieder runter. Hört man gut bei
      z.B. 05:03 und 05:20.
    • Klasse Erklärungen ,
      vielen Dank,kommt gerade richtig .Habs gestern geregelt bekommen mein neues SPRacingboard zu installieren und habe zum erstenmal mit Cleanflight erfolgreich konfiguriert.Auch die PID´s mit Schaltern an der Funke einstellen klappt jetzt, dank eines Videos von "Berlin Aerial"
      Der ZMR flog gestern schon mit den Standartwerten auf anhieb schön ruhig. Bin sehr auf den Unterschied zum CC3D gespannt .
      Aber heute erstmal zur Rotor Live in Iffezheim mal kucken was man da noch so lernen kann.
      Gruß Peter



      cleanflight -Pids mit der Fernsteuerung einstellen berlin aerial - YouTube
      youtube.com
    • hab gerade den ganzen Sonntagabend mit den PIDS verbraten.
      Mit dem Schalter an der Funke den P- Wert für Pitch und Roll erhöht bis der Copter zitterte, anschließend erniedrigt bis er nicht mehr zittert.Sehr gut .
      Am PC dann wieder ein Rückschlag,der Wert liegt bei 6,6 .Da kann doch was nicht stimmen.Laut Grafik von Banes Kumpel sollte man ein Viertel davon als I -Wert nehmen.Das wäre 1,65. Der Punkt ist das bei I maximal 0,250 eingegeben werden können.Was mein Ihr kann P für Pitch und Roll 6,6 sein oder nicht? Die anderen Werte müsste ich dann mit FPV finden.
    • 6.6 kann schon gut sein. Selten hat man für Pitch&Roll tatsächlich den gleichen Wert (meist ist Pitch etwas, bis deutlich höher), aber sonst ist das nicht ungewöhnlich.
      Bzw. in deinem Fall denke ich eher, dass pitch wahrscheinlich ok ist, aber roll zu hoch.

      Btw., die Infografik die du meinst bezieht sich auf den "neuen" P Wert. Wäre also: I = P*0,5*0,25 = 6,6*0,125 = 0,825
      Das ist deutlich zu hoch. Ich denke, die Grafik meint damit eher die "Zahl" ansich, also I Wert von: 0.0825. (Was allerdings immernoch viel zu hoch sein dürfte)

      Mal ein konkretes Beispiel an Werten von einem bekannteren Piloten (Mr. Steele) für sein Blackout Mini H 5″ setup mit cobra 2204/233kv, RG20A ESCs und HQ 5040X3 props:
      Roll- 3.6, .035, 18
      Pitch – 6.8, .040, 20
      Yaw – 11.4, .045, 3
      RC rate 1.10
      RC Expo .69
      Roll/Pitch rate – .77
      Yaw Rate – 1.0

      Du siehst. Der Pitch Wert ist deinem nicht unähnlich. ( Auch wenn ich jetzt nicht im Kopf habe was für Equipment du fliegst und ob man das etwas mit dem vergleichen kann was ich gerade rausgesucht habe)
    • Ich hab die Dys BE 1806 mit 2300 KV dazu die Opto Littlebee 20 A 5040 Props 5x3 auf einem ZMR 250.
      Na ich versuch mal mit FPV mal sehen ob ich da weiterkomme.Die Werte sind aber interessant falls ich nicht weiterkomme kann ich sie ja mal testen und sehen ob es besser ist. Aber wenn Pitch höher ist als Roll was ja so wie ich das aufgeschnappt habe klar ist weil die Gewichtsverteilung vorne -hinten ungleicher ist als rechts -links kann ich mit der Anleitung so nichts anfangen da so Pitch und Roll zusammen eingestellt werden.Ok da muss ich Pitch alleine einstellen und dann Roll.
      Ok ich versuche es Danke.
    • Also das mit der Formel hat mich auch irritiert aber die restliche Vorgehensweise scheint mir nicht schlecht.

      @Piwi
      Ja bei einem H Quad musst du Roll und Pitch am besten getrennt von einander einstellen. In der Anleitung steht aber auch nichts davon das du beides gleichzeitig einstellen sollst, oder bin ich blind? ^^
      FPV360.de Bei uns dreht sich alles um FPV...
      Bane @Instagram
    • Ich hab`s aus der Youtubeanleitung : cleanflight -Pids mit der Fernsteuerung einstellen berlin aerial - YouTube
      youtube.com
      der macht das mit Pitch und Roll zusammen. Auch wenn das jetzt so nicht passt, wichtig ist das ich ja nun weiß wie man die Schalter mit den Funktionen belegt und aktiviert. Da kann ich mir die Werte auch auf 2 -Dreifachschalter getrennt legen.
      Hab heute mal die Werte von" Drehmoment" ausprobiert. Es hat eine ganze Weile gut funktioniert doch dann war das Bild beim FPV -fliegen plötzlich doch arg zittrig. Schätze und hoffe es lag am zunehmend starken Wind .Und ja ist schon klar das diese PID´s warscheinlich nicht so zu meinem Copter passen ein Versuch war`s Wert. Zeitlich konnte ich leider nicht mehr an den PID´s drehen werde morgen wieder dran arbeiten und berichten.
      Gruß Peter
    • Da ich ja langsam fliegen lerne, intensivier ich auch die Auseinandersetzung mit dem Tuning. Hab immer mal wieder gelesen, aber auch gedanklich nach hinten geschoben.....

      Die Rates sind nicht mehr an die PID Werte gekoppelt oder (hab jdnf sowas gelesen, bzw das es früher so war)? Dann würde ich mit den Rates mal anfangen...., finde er dreht schon recht langsam. Kann es trotzdem sein, oder ist es sogar zwangsläufig so, dass ich nach dem Ändern der Rates die PID Werte ändern muss? Ich bin mir noch nicht sicher ob ich das überhaupt merke :D - Finde meiner fliegt Ultrastabil....., reagiert nur bissl träge.... sone Rolle (um die Roll-Achse) dauert gefühlte Jahre bei vollem Ausschlag. Einzig beim landen zittert er etwas, das könnte aber auch an mir liegen ;)

      hab derzeit Betaflight drauf... Version aus Anfang Februar oder Ende Januar.... wollte die Tage mal wieder flashen.... - aber Justin meinte ja auch in nem anderen Thema, dass er damit super fliegt.....

      Gruß
    • Ich musste an meinen PIDs nie was anpassen wenn ich an den rc-rates rumgespielt hab .... .
      Ist ja quasi nur der mögliche Ausschlag den du damit veränderst !
      Allerdings würde ich roll- ,pitch- und yaw-rate hochschrauben da du bei einer rc-rate größer 1,0 den möglichen Arbeitsbereich der Knüppel kastrierst ,sprich bei bspw rc-rate 1,2 der Vollausschlag schon bei 80% Knüppelbewegung erreicht ist und die letzten 20% keine Funktion mehr haben .

      Greetz
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    • Hab mal vorm Fliegen bissl geändert und fühlt sich gleich besser an:

      RC Rate 1 -> 1,15
      RC Expo 0,7 -> 0,65
      RC Yaw Expo 0,2 -> 0,15

      Rates von 0 auf
      Pitch / Roll -> 0,5
      Yaw -> 0,25

      Fühlte sich deutlich besser an, vor allem brauchte ich keine 20m Flughöhe für ne Rolle ;)

      Man kann wohl auch Profile auf Knopfdruck ändern. Mal testen bei Gelegenheit.

      Dennoch irgendwie hab ich das Gefühl der liegt gut in der Luft was die PID´s betrifft, bzw. es fühlt sich nicht nach völlig schlechten Einstellungen an. Evtl. fehlt mir aber auch einfach das Können oder die Erfahrung um das zu merken :D
    • Kasi schrieb:

      Die Rates sind nicht mehr an die PID Werte gekoppelt oder (hab jdnf sowas gelesen, bzw das es früher so war)? Dann würde ich mit den Rates mal anfangen...., finde er dreht schon recht langsam. Kann es trotzdem sein, oder ist es sogar zwangsläufig so, dass ich nach dem Ändern der Rates die PID Werte ändern muss? Ich bin mir noch nicht sicher ob ich das überhaupt merke :D - Finde meiner fliegt Ultrastabil....., reagiert nur bissl träge.... sone Rolle (um die Roll-Achse) dauert gefühlte Jahre bei vollem Ausschlag. Einzig beim landen zittert er etwas, das könnte aber auch an mir liegen ;)
      Rate und PID gekoppelt: Das kommt ganz auf den PID Controller an. Wenn du den althergebrachten nutzt, heißt glaub ich einfach MultiWii, dann sind die Rates mit dem PID Controller gekoppelt und wenn einer der beiden Werte verändert wird, stimmt der andere evtl. nicht mehr. Der Controller der danach gemacht wurde heisst Multiwii REWRITE und da sind die beiden Sachen praktischerweise getrennt von einander. Ich glaub bei allen die danach gemacht wurden ist das auch entkoppelt, und seid einiger Zeit sind die meisten experimentellen Controller aus Cleanflight rausgeflogen, und bei den beiden verbleibenen neuen "Rewrite" und "Luxfloat" sind die definitiv getrennt. Betaflight wird warscheinlich auch nur diese 3 haben.

      Mit den Rates anfangen: Ich denke so wie du das ist der richtige Weg. Wenn die PIDs soweit stimmen, keine Vibrationen, stabile Lage in allen Situationen, dann zuerst an den Rates schauben und den Controller lassen wie er ist! Mit den Rates konfigurierst du das Verhalten der Sticks. Den Copter agiler und zackiger bekommst du so hervorragend, dafür ist das gedacht.
      Und da geht einiges. Dauerloops das dass Bild verschwimmt und dir schwindelig wird wenn du den Stick ne Sekunde ins Extreme hälst -mäßig.

      Zittern beim Landen: Je nachdem wie du absteigst und was genau du meinst könnte das einfach Propwash sein. D.h. wenn der Copter in seine eigenen Wirbelschleifen fällt, die er unter den Propellern erzeugt.

      Betaflight mal flashen: Cleanflight hat in der aktuellen Version von vor ein paar Wochen eine Menge Commits aus Betaflight gemergt. Insbesondere die wichtigen, Gyro-Loop-Sync und Yaw-PID bei 0 Throttle (="Airmode"). Daher würd ich dir empfehlen Cleanflight zu verwenden, das ist n bisschen geprüft und getestet und da haben viele Leute auf den Code geschaut und der läuft soweit.
      Betaflight ist für Programmierer zum entwickeln neuer Features gedacht. Kann sein das da mal ne Version rauskommt, die nicht funktioniert oder Sachen kaputt macht. Oder 15 Versionen an einem Tag rauskommen. Die neuen Features werden aktiv von hydra und Boris (die Chefentwickler von Clean- und Betaflight) in Cleanflight integriert wenn sie fertig sind!

      Dieser Beitrag wurde bereits 10 mal editiert, zuletzt von FPV NRW ()

    • Ich hatte mir vor dem ersten Flug mal diese Seite aus zwei Youtube videos zusammengeschrieben: docs.google.com/document/d/1-x…ZjACHx6I/edit?usp=sharing
      Worauf in diesem Tutorial überhaupt nicht eingegangen wird ist, wie man die PIDs einstellt. Ich hab das im Cleanflight immer mit Handy und EZ-GUI gemacht. Klappt wunderbar :)
      Ausschließlich in der Mitte von Nix zu schweben macht mich depressiv!
      ...meine Rechtschreibprüfung funktioniert zum Glück nur bei kurzen Wörtern. Korrekte Wörter werden da immer durch unsinnige andere ersetzt.