Angepinnt HOW TO PID-Einstellungen

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    • Hallo,
      ich bin neu hier und habe mich mit dem Kopter fliegen bis jetzt nur in der Theorie beschäftigt.
      Ich habe jetzt in diversen Foren Artikel über PID Tuning gelesen.
      Eins versteh ich aber nicht.
      Wenn ihr eure PID Werte verstellt, dann landet ihr immer und klemmt den Kopter an den PC an - verstellt - testet - landen - anklemmen usw
      Das ist aber eine sehr zeitaufwendige Sache.
      Oder gibt es einen anderen Weg?


      Gruss Steph

    • Es gibt mehrere Wege, aber der von dir beschriebene ist der übliche.
      Alternativen sind
      • Tunen per funke mit cleanflight, wenn die funke ausreichend Kanäle hat (theoretisch im flug)
      • Tunen per OSD mit der funke (nur landen)
      • Tunen per android (je nach Aufbau via Kabel, Bluetooth oder WLAN)
      Ausschließlich in der Mitte von Nix zu schweben macht mich depressiv!
      ...meine Rechtschreibprüfung funktioniert zum Glück nur bei kurzen Wörtern. Korrekte Wörter werden da immer durch unsinnige andere ersetzt.

    • Tatsächlich ist meine knappe Erfahrung die, dass bei der hohen korrekturgeschwindigkeit aktueller Komponenten die PIDs stark in den Hintergrund Rücken. Mein aktueller Copter fliegt komplett ohne pid Tuning wunderbar. Rates und Expo einstellen ist da dann viel wichtiger.
      Ausschließlich in der Mitte von Nix zu schweben macht mich depressiv!
      ...meine Rechtschreibprüfung funktioniert zum Glück nur bei kurzen Wörtern. Korrekte Wörter werden da immer durch unsinnige andere ersetzt.

    • simon.bethke schrieb:

      Tatsächlich ist meine knappe Erfahrung die, dass bei der hohen korrekturgeschwindigkeit aktueller Komponenten die PIDs stark in den Hintergrund Rücken. Mein aktueller Copter fliegt komplett ohne pid Tuning wunderbar. Rates und Expo einstellen ist da dann viel wichtiger.
      Das stimmt auf jeden Fall, wobei man dazu sagen muss, dass auch bei 8kHz/8kHz/32kHz noch sehr viel durch einen guten Tune erreicht werden kann!
      Raceflight Test-Team


      Sokrates schrieb:


      Es ist keine Schande nichts zu wissen,

      wohl aber, nichts lernen zu wollen.



    • Falls die Propeller in der Luft 'schnattern' solltest du ggf. Zunächst erst n notchfilter einstellen. (hab es selbst nie gemacht aber n Copter ohne Blackbox, der das mal bräuchte)
      propwashed.com/notch-filter-practical-guide/
      Ausschließlich in der Mitte von Nix zu schweben macht mich depressiv!
      ...meine Rechtschreibprüfung funktioniert zum Glück nur bei kurzen Wörtern. Korrekte Wörter werden da immer durch unsinnige andere ersetzt.

    • simon.bethke schrieb:

      Falls die Propeller in der Luft 'schnattern' solltest du ggf. Zunächst erst n notchfilter einstellen. (hab es selbst nie gemacht aber n Copter ohne Blackbox, der das mal bräuchte)
      propwashed.com/notch-filter-practical-guide/
      hier ma auf deutsch :D fpv-racer.net/betaflight-3-notch-filter-howto/

      Gruss SteBo
      Lass mich, ich kann das ..... Oh, kaputt :whistling:

    • Hier mal was zu diesem Thema vom Kollegen Bullit! Ich hoffe das ist ok? Sonst bitte löschen! ;)

      Da das Thema bei der aufkommenden Anzahl derer, die sich Racer bauen etc. immer wieder aufkommt, wurde ich gebeten, diesen Thread zu erstellen sodas alle von meiner Anleitung, die angeblich vielen geholfen hat, profitieren können. Obwohl ich von Einigen schmeichelnd als PID-Meister etc. bezeichnet wurde (nochmals Dank dafür ) , möchte ich aber erwähnen dass ich natürlich nicht unfehlbar bin oder gar eigene Versionen von Cleanflight etc. erstellen könnte wie Boris B. oder andere namhafte Racer-Piloten! Von daher, ich hoffe ich kann vielen mit der Anleitung helfen! Auch würde ich mich sehr über Diskussionen, Fragen etc. zum Thema PID-Einstellungen freuen. Ich helfe wo ich kann oder werde mich einlesen, damit ich weiterhelfen kann ;) Ich kopiere nun hier unten meine Anleitung rein, die ich einem anderen Thread bereits so geschrieben habe. Ich hoffe Sie hilft euch weiter! Wenn ihr Fragen habt, haut raus!

      P-WERT:
      Ihr setzt zuerst einmal alles auf Default oder auf niedrige Werte das nicht bereits bei Default-Werten schon übersteuern zu hören ist. Defaults tun`s meist. Nun geht ihr in den Acro-Mode, dies ist sehr wichtig! PID`s tunen in einem Level-Mode oder ähnlichem ist NICHT funktionabel und wird nicht funktionieren. Die Basic-PID`s müssen in Acro erflogen werden da die Helferlein-Modis auf diesen Werten aufbauen. Ihr nehmt JEDE ACHSE EINZELN! Ihr fangt am besten mit Pitchachse an. Ihr erhöht nun Schrittweise den P-Wert, bis ihr merkt das euer Racer anfängt aufzuschwingen. Klingt wie ein hochfrequentes zwitschern. Er wird oszillieren bzw. nennen es die meisten vibrieren. Sobald ihr diesen Punkt erreicht habt, setzt ihr den P-Wert wieder soweit runter, das der Racer im normalen Hover (nicht grossartig rumfliegen) NICHT mehr oszilliert/vibriert. Dies macht ihr danach auch mit Roll. Yaw kann man in sehr vielen Punkten so lassen wie es ist, würde sich aber im Prinzip ähnlich tunen lassen - nur sind da die Finessen und Grenzen weniger gut spürbar/sichtbar. Habt ihr dies nun bei jeder Achse einzeln und nacheinander gemacht , geht es weiter zum D-Wert.

      D-WERT:
      Nun kommt der liebe D-Wert. Dazu geht ihr ganz einfach vor. Wie immer, JEDE ACHSE EINZELN. Auch hier am besten zuerst mit Pitch anfangen. Ihr hovert den Kopter vor eurer Nase auf einer Höhe, die euch beliebt. Aber am besten auf Augenhöhe das ihr die Vibrationen/Oszillationen sehen könnt welche ohne getunten D-Wert auftreten werden. Nun gebt ihr einmal einen brutalen Kick bei der Pitchachse ( oder später Roll und Yaw ) nach Vorwärts und beendet nach 1-2Meter den Vorwärtsflug wieder mit einem brutalen kurzen Steuerausschlag. Bei Einleiten und Beenden mit diesen brutalen Steuereingaben, wird der Kopter kurzfristig und agressiv oszillieren/vibrieren. Ihr erhöht nun den D-Wert bei der jeweiligen Achse solange, bis diese Vibrationen/Oszillationen NICHT MEHR oder KAUM vorhanden sind. Nicht mehr vorhanden ist fast besser da sauberer Flug entsteht und keine Vibrationen beim Flug auftreten. Dies könnt ihr bei jeder Achse gleich anwenden. Yaw ist hierbei wieder tricky weil dort alles schwieriger sichtbar ist Oszilliert/Vibriert euer Racer nun nicht mehr wenn ihr brutale, schnelle Stickkommandos gebt, habt ihr einen sehr guten D-Wert! Kommen wir zum lieben I-Wert!

      I-WERT:
      Der I-Wert ist eigentlich fast der einfachste von allen. Ihr könnt bei gut eingestelltem P und D-Wert eigentlich schon problemlos loslegen. Der I-Wert ist für einen guten und eigenstabilen Flug nicht zwingend notwendig. Wird aber trotzdem geliebt werden wenn er gut eingestellt ist. Dazu geht ihr ganz einfach vor. Ihr hovert nun vor eurer Nase bzw. auf Augenhöhe rum, der Racer wird merklich eigenstabiler sein als bei schlechtem PID-Tuning. Nun macht ihr wieder Pitch am ersten , wer will kann natürlich auch Roll als erste Achse einstellen Dafür gebt ihr einen kurzen, brutalen Steuerausschlag nach Vorne dass der Kopter nach vorne zu fliegen beginnt. Gas usw. NICHT ANTATSCHEN! Der Kopter wird logischerweise durch den Vorwärtsflug fallen. Kurz vor Boden gebt ihr Gas damit er euch nicht in den Boden reinknallt. Behält der Kopter bzw. Racer den identischen Winkel, den ihr vorher durch den kurzen aber agressiven Stickbefehl gegeben habt bei, ist der I-Wert bereits in Ordnung und kann eventuell sogar noch reduziert werden. Richtet sich der Racer aber automatisch wieder auf ( ihr fliegt ja im Acro , also darf er das nicht ) bzw. will sich wieder in die Waagrechte bringen, müsst ihr den I-Wert solange erhöhen, bis er den Winkel beibehält! Dies geht bei Roll auch sehr gut einzustellen. Bei Yaw ist es wie immer Tricky - aber die Basicwerte bei Yaw sind für 95% der Kopter völlig in Ordnung.

      TPA/ZITTERN BEI THROTTLE:
      Gratulation an all jene, die bis jetzt durchgehalten haben und vor allem meinen Roman gelesen haben. Euer Kopter ist nun schon fast perfekt getuned. Eventuell nur noch kleine Feintunings (die ihr wohl zu Beginn sowieso nicht wahrnehmt weil Freude usw das es mit den PID`s endlich mal geklappt hat) oder kleine Änderungen. Ihr solltet nun einen Racer vor euch haben, der im Hover und auch im Flug abartig eigenstabil reagiert.
      Ihr werdet wohl nun feststellen, dass wenn ihr dem lieben Racer mal die Sporen gebt, dieser euch dafür dankt, indem er anfängt zu vibrieren/oszillieren. Tja, am besten in Müll damit Spass bei Seite. Ihr könnt nun den TPA-Wert einstellen. Dieser regelt quasi die PID`s prozentual runter,jenachdem wie hoch eure Knüppelstellung ist. Da ist nun aber des Pudels Kern vergraben. Desto höherer Gaswert, desto tiefer werden die PID`s geschraubt.... Desto tiefere PID`s usw. desto schwammiger und unruhiger wird das Ganze wie man ja bei Manu`s Infernale gut sehen kann. Dass wir dem aber erfolgreich entgegenwirken können,gibt es den sogenannten Throttle TPA. Bei diesem Wert gebt ihr jenen Wert ein, ab dem eurer Racer/Kopter mit dem gezicke anfängt. Gehen wir mal davon aus dass das Zittern bei ca. Stellwert 1600 anfängt,dann gebt ihr da 1600 ein. Jenachdem ab wann er dies macht.
      Mit diesem Wert wird quasi bestimmt, dass die TPA Regelung nur ab diesem Wert greift und unten drunter KEINE PID RUNTERREGELUNG ausgeführt wird. Ab diesem Wert werden dann die PID`s automatisch runtergeregelt bis der Gaswert wieder unter den bestimmten Wert fällt. Am besten so wenig wie nötig mit TPA arbeiten da er wie oben beschrieben, jenach Gasstellung den Kopter instabiler macht durch die automatisierte runterregelung der PID`s.

      ALLGEMEIN:
      Desto tiefer eure I und D-Werte, desto zackiger und präziser wird euer Kopter sein. Zu hohe I und D-Werte lassen den gesamten Racer schwammiger reagieren. Präzises "locked in"-Feeling wird dabei leider NICHT auftreten. Daher,nur soviel I und D-Wert wie nötig dass ihr den vollen "Locked In"-Spass erlebt.
      Für Anfänger im PID-Tuning bzw. solche, die ihren ersten Gehschritte wagen möchten, empfehle ich PID-Controller 1. Dieser ist für fast alle Kopter der problemloseste Controller der keine Zicken machen wird. Bei Controller 2 oder gar 5 (Harakiri) kann es teilweise bei einigen Setups/Frames zu Problemen kommen dass egal was man macht, das PID-Tuning nicht passen will. Vor allem Harakiri ist da ein präsentes, zickiges Weibchen. Controller 1 und 2 sind da eigentlich problemlos. PID-Controller 0 empfehle ich Anfängern definitiv nicht. Leider ist bei dem Controller alles irgendwie zusammenhängend. Verändert man die Looptime, Rate`s oder anderes, muss man schon fast wieder die PID`s neu einstellen da diese beeinflusst werden. Bei der Looptime-Veränderung durchaus verständlich, aber der Controller 0 ist eigentlich wirklich schon veraltet und funktioniert wie der Name schon sagt, noch auf den MultiWii-Algorhytmen.
      Bei X-Racern/Koptern kann man allgemein sagen, dass Roll und Pitch-PID`s 1 zu 1 übernommen werden können. Bei H-Quads wird dies so leider nicht funktionieren. Dort muss Roll/Pitch jeweils separat eingestellt werden.
      PID`s sollten mit dem Setup eingestellt werden, welches später auch wirklich geflogen wird. Finden grossartige Gewichtsveränderungen oder Schwerpunktumänderungen statt, wird ein neutunen der PID`s teilweise zwingend notwendig.
      Falls ein modulares Setup verwendet wird à la "heute klatsch ich mal die XiaoMi drauf anstatt Mobius und nehm doch mal den 1500er Akku anstatt dem 1800er" sollte immer mit dem SCHWERSTEN Setup eingestellt werden. Wenn die
      PID`s auf den leichtesten Aufbau eingestellt werden, kann es sein das bei schwereren Setups dann zum Teil der Kopter aufschaukelt, bei Manöver-Beenden dann zittert (D-Wert) oder sonstigen Kram macht. Daher immer mit dem schwereren Setup einstellen, welches verwendet werden soll.
      Mit dieser Anleitung solltet ihr nun einen gut fliegenden Racer haben. Feintuning kann immer mal gebraucht werden, aber für den Beginn wird den Meisten von euch keine Finesse auffallen die ein Nachtuning benötigen würde. Falls euch meine Anleitung gefällt und ihr den Roman bis zum Ende durchgelesen habt, davon profitieren konntet oder ihr Erfolg hattet , freue ich mich natürlich über Rückmeldungen, "Gefällt mir" oder ähnliches ;)
      Falls nun aber noch Fragen auftreten sollten oder komische Verhalten etc. könnt ihr natürlich auch gerne hier nachfragen. Ich werde die nächsten Tage noch versuchen, weitere wichtige Infos wie die unterschiedlichen PID-Controller, Looptimes etc. anzusprechen sodas der Thread für jeden Neuling und auch für die Erfahreneren etwas Wert sein sollte ;)
      LIebe Grüsse
      Chris aka "PID-Flüsterer"
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      Jugendliche, rechts und links 2000 Volt und oben brennt keine Lampe! :P :P

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Bullit () aus folgendem Grund: Formatierung angepasst sowie Textfarbe auf "Nicht Augenkrebs-Risiko" verändert ;-)

    • Danke dass du endlich das gemacht hast, was ich schon vor Ewigkeiten hätte tun sollen ^^ Von mir als Urheberrechtsträger ist die Sache voll und ganz in Ordnung. Also wird nichts gelöscht ^^

      Nachtrag: Bitte nimm die rote Schriftfarbe raus oder ich machs selber *droh* ^^ Das verursacht zumindest bei mir starken Augenkrebs und zwar instant :thumbsup:
      Sollte dir mein Beitrag geholfen haben, freue ich mich natürlich jederzeit über ein "Gefällt mir!" :D

    • Ja, mach Du mal. Mich lässt er nicht! Mehr als 10000 Zeichen geht nicht zu ändern. Auch nicht Teilweise! Sorry ?(
      Grüsse an den Augenarzt! :D :P
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    • Meine Frage passt schon fast in das Thema PID'S :P mit was für Rates fliegt ihr so ich habe noch keine schlaue Kurve für mich gefunden oder fliegt ihr alle mit den Standart Rates und habt euch daran gewöhnt?
      Entweder ist es mir zu schnell oder zu träge :S hab jetzt mal etwas probiert....Testflug kommt noch am Freitag
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    • Baufritz schrieb:

      Ich flieg momentan die standard Kiss Rates, wenn ich nicht zu faul wäre, wären sie schon lange umgestellt... die Rollen und Flips sind mir auf jeden Fall noch zu langsam, aber in der Mitte find ich die Rates sehr gut :thumbup:
      Bin auch zirka 50 Akkus mit den Orginalen Rates geflogen um die Mitte rum hab ich es gerne träge für die Präzision aber ein wenig mehr aussen dürfte er schon haben sonst werde ich noch Experte im Pflügen und nicht bei Rollen usw weils so langsam geht aber habe die ideale Einstellung noch nicht gefunde und immer dran rum zu spielen habe ich auch keine lust das ist Zeit die verloren geht beim fliegen :D