Angepinnt HOW TO PID-Einstellungen

    • FPVenom schrieb:

      Woga65 schrieb:

      Ist das nicht derselbe Effekt wie bei den Propwash-Oszis, von denen ab und zu die Rede ist?
      Propwash ist, wenn der Copter durch seine eigenen Abwinde sinkt. Tritt idR bei starkem sinken auf, dem kann entgegnet werden durch eine Art Spiral- oder Korkenzieherbewegung. Das ist zwar durch das gleiche geschuldet, nämlich die Luft, die nach unten gedrückt wird und da dann irgendwie nervt, aber Strömungstechnisch sind das zwei verschiedene paar Schuhe.
      Danke für die Klarstellung. Ich dachte auch nur an grundsätzlich ähnliche Effekte.

      bind.ing schrieb:

      Die Arme sehen recht weich aus, wie sind die aufgebaut? Es wirkt als würden die schnellen Regelungen beim Propwash die Arme aufschaukeln
      Die Arme sind aus durchgehendem Carbonrohr, 12 mm mit 1 mm Wandstärke. Die Länge bis zur Verstrebung, also der Überhang der Mototen ca. 10 cm. Das ist stabil.

      Ich gehe jetzt einfach mal mit dem P-Gain um einen oder zwei Zähler runter, dann sind wir hinterher schlauer.



    • Betaflight braucht airmode um bei wenig throttle manövrierfähig zu bleiben. Dieser copter könnte ohne airmode auskommen, wenn man betaflight beibringt, dass Schub in beide Richtungen adhoc möglich ist.
      Ausschließlich in der Mitte von Nix zu schweben macht mich depressiv!
      ...meine Rechtschreibprüfung funktioniert zum Glück nur bei kurzen Wörtern. Korrekte Wörter werden da immer durch unsinnige andere ersetzt.
    • bind.ing schrieb:

      Ich weiß nicht ob es der Rolling Shutter Effekt ist, aber es sieht so aus als würden sich die Arme biegen.

      @Simon, bei 0 Throttle. Der Kopter wird sicher bei mindestens 20% Gas erst schweben, da wirkt kein Airmode mehr
      Schwebegas habe ich noch nicht ausprobiert. Im Video steht das Gas bei 1750 us, BLheli_32 habe ich auf den Stock-Werten für den Gasbereich gelassen.

      Die FC weiß auch gar nicht, wie hoch das Gas steht, das liegt bei mir auf AUX3. Entscheidend ist der Pitch, und der geht mechanisch bedingt von 1220 us bis 1860 us, null Pitch ist bei 1500 us und 3D-Modus ist aus. Solange die Drehrichtung dieselbe bleibt, und das ist der Fall, weiß der FC noch nichteinmal, ob er gerade mit positivem oder negativem Schub arbeitet.
    • Ihr habt mich mit der Airmode-Diskussion gerade indirekt auf eine Idee gebracht, und ich habe gerade mal die Einstellungen überprüft.

      Ich hatte, so wie ich das bei normalen Quads mache, die Anpassung der PID an die Betriebsspannung aktiviert. Ich denke nicht, dass diese Einstellung für variablen Pitch passt, bei dem anderen V-Pitch-Biest ist sie auch deaktiviert.

      Gerade am Anfang bricht die Spannung ja ziemlich schnell von 4,2 V auf unter 4 V ein, um sich dann relativ stabil zu halten.

      Das würde den Start ohne und die Landung mit Oszillationen erklären. Was meint Ihr dazu?
    • @bind.ing Wenn der copter irgendwo aneckt wirkt airmode immer (außer beim totpunkt 50% throttle).

      Ich führe das mal eben ein wenig aus:
      Wenn ein Copter links und rechts bei 10% Schub hovert und dann durch äußere kräfte gekippt wird, kann eine Ausgleichskraft ohne Airmode nur bis zB. 3% links und 17% rechts gehen. (Der 3% margin ist als idle eingestellt und kann bei @Woga65 auf 0% gestellt werden, dann wäre es eine korrektur von 0% zu 20%). Ohne Airmode sorgt Betaflight also dafür, dass der Gesamtschub 10+10 = 20 oder 3+17 = 20 oder 0+20 = 20 immer gleich bleibt.

      Airmode hingegen erlaubt es, für eine Korrektur falls nötig den Gesamtschub zu erhöhen bis die Motoren gesättigt sind. Statt 3% links und 17% rechts werden es dann 3% links und 100% rechts. (oder bei @Woga65 0% zu 100%)

      Was Betaflight ohne umprogrammierung nicht kann, weil es diesen Copter nicht kennt ist, die korrektur (auch ohne Airmode) von 10 zu 10 auf -80 zu 100 zu bringen denn selbst im 3D mode drehen sich bei Betaflight entweder alle motoren vorwärts oder rückwärts. (Betaflight weiß halt nix davon, dass hier bei @Woga65 die drehzahl überhaupt nicht verändert wird und die schubänderung von 10 auf 100 Prozent genau so schnell geht wir von 10 auf -80)
      Ausschließlich in der Mitte von Nix zu schweben macht mich depressiv!
      ...meine Rechtschreibprüfung funktioniert zum Glück nur bei kurzen Wörtern. Korrekte Wörter werden da immer durch unsinnige andere ersetzt.

      Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von simon.bethke ()

    • simon.bethke schrieb:

      @bind.ing Wenn der copter irgendwo aneckt wirkt airmode immer (außer beim totpunkt 50% throttle).

      Ich führe das mal eben ein wenig aus:
      Wenn ein Copter links und rechts bei 10% Schub hovert und dann durch äußere kräfte gekippt wird, kann eine Ausgleichskraft ohne Airmode nur bis zB. 3% links und 17% rechts gehen. (Der 3% margin ist als idle eingestellt und kann bei @Woga65 auf 0% gestellt werden, dann wäre es eine korrektur von 0% zu 20%). Ohne Airmode sorgt Betaflight also dafür, dass der Gesamtschub 10+10 = 20 oder 3+17 = 20 oder 0+20 = 20 immer gleich bleibt.

      Airmode hingegen erlaubt es, für eine Korrektur falls nötig den Gesamtschub zu erhöhen bis die Motoren gesättigt sind. Statt 3% links und 17% rechts werden es dann 3% links und 100% rechts. (oder bei @Woga65 0% zu 100%)

      Was Betaflight ohne umprogrammierung nicht kann, weil es diesen Copter nicht kennt ist, die korrektur (auch ohne Airmode) von 10 zu 10 auf -80 zu 100 zu bringen denn selbst im 3D mode drehen sich bei Betaflight entweder alle motoren vorwärts oder rückwärts. (Betaflight weiß halt nix davon, dass hier bei @Woga65 die drehzahl überhaupt nicht verändert wird und die schubänderung von 10 auf 100 Prozent genau so schnell geht wir von 10 auf -80)
      Rein mechanisch gibt es signifikante Limits bei der Regelung nur bei Werten in der Nähe von volle negativem bzw. voll positivem Pitch. Mechanisch gesehen ist man bei null Pitch im freien Fall, was 1500 us ist und für die Logik der FC Halbgas entspricht. Theoretisch wäre der FC also in diesem Zustand in der Lage, Korrekturen von bis zu +/- 100% von der Servomitte aus gesehen durchzuführen, also voll negativ (1220 us) auf der einen und voll positiv (1860 us) auf der anderen Seite. Ich habe keine Ahnung, wie der FC das dann tatsächlich mit und ohne Airmode macht.

      Was den Airmode angeht bin ich bei der Gewichtsklasse eher skeptisch. Ich stelle mir gerade das Szenario vor, wenn ein 2 kg Kopter bei der Landung wild herumhüpft.

      Was mir sehr negativ aufgefallen war, ist, dass der andere Pitch-Kopter bei dem Absturz, der weiter oben zu sehen ist, auf der der gebrochenen Motorhalterung gegenüberliegenden Seite das komplette Gestänge herausgerissen hat, was nur passieren kann, wenn der FC den „min throttle when armed“ gewaltig unterschreitet. Da ist also noch ein Bock drin (BF 3.2.5).
    • simon.bethke schrieb:

      Hast du eventuell mal ein Blackbox log parat? Das könnte aufschlussreich sein.
      Leider nicht, ich hatte das Log vor dem Flug nicht gelöscht.

      Bei Gelegenheit kann ich ja mal versuchen, das mit aktiviertem Log nachzustellen. Dafür könnte ich ein Servo anschließen, den Weg mittels min / max throttle begrenzen und den FC entsprechenden Winkelbeschleunigungen aussetzen. Den Servo könnte man das mit einem Stift aufzeichnen lassen.
    • Das mit den Qszillationen beim Landen hat sich erledigt. Ich habe die PID-Anpassung an die Spannung herausgenommen und die Oszillationen sind weg. Eventuell kann ich P noch ein bisschen erhöhen, schaun wir mal.

      [Edit]
      Ich war jetzt in der Lage, im ersten Flight Mode (= niedrigste Kopfgeschwindigkeit) die P- und D- Werte ebenso wie die Drehzahl leicht anzuheben. Für Flight Mode 2+3 (= mittlere und volle Drehzahl) muss ich noch passende Werte erfliegen.
      [/Edit]

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