32kHz Gyro vs 1kHz PID Loop Verbaler Prügelthread für Idealisten

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    • 32kHz Gyro vs 1kHz PID Loop Verbaler Prügelthread für Idealisten

      Die Diskussion kam nun in mehreren Threads auf.
      "Mein FC kann aber 32kHz! Sticht!"
      "Gyrowerte sind garnicht so wichtig!"

      Ihr dürft mich jetzt verbal steinigen. Ich sage, schnelle Gyroraten sind hauptsächlich auf dem Papier gut. Wichtiger sind die Verzögerungen in der restlichen Signal- und Berechnungskette im FC so gering wie möglich zu halten.

      Wenn mit 32kHz 4 Werte gesampled werden, dann sind das 4 Berechnungsschritte, die die CPU durchführen muss. Wenn der PIDloop dann mit 8kHz läuft, dazu noch Filter kommen, die dann widerum eine Verzögerung einbringen, hat man am Ende eine langsame Regelung auf sehr schnelle Sensordaten und ein entsprechend schlechtes Ergebnis.
      Ich bin zB mit dem dynamischen Notch derzeit noch garnicht zufrieden. Ich habe teilweise so viel Propwash, dass wenn ich den aktiv habe, ich nach nem Split-S unglaublich stark herumhüpfe. Gates treffen wird dann schon echt schwer.

      So, jetzt haut bitte eure Sichweise raus. Gyropower? Oder schnell regeln? Beides? Stickstoffkühlung?
      Ironie ist wie dieser Smiley:
      °.-/)
    • Das ist alles nur Spekulation solange du die Latenz die du ansprichst nicht messen kannst.

      Grundsätzlich ist deine Überlegung nicht verkehrt, dass jeder Wert der durch Filter/PID´s/etc läuft Latenz hat.
      Die wirklich interessante Frage ist, wie viel Latenz ensteht wirklich, bzw welcher Chip (F3/4/7) hat die beste "Anbindung" und dadurch die niedrigste Grundlatenz

      *edit*
      du bist auch der erste von dem ich mitbekomme das Dynamic Filtering nichts bringt. Ich hau mir an Gates die Props krum und merke das nicht mal im Flug, bin dann jedesmal Baff das der Quad noch so Sauber flog
    • klar Beides

      32khz gyro macht alleine macht kein Stich nur wenn alles darauf ausgelegt macht es sinn siehe --> Raceflight

      das Du mit dem dynamischen Filter nicht so zufrieden bist wie ohne kann ich nachvollziehen da er ein ein schritt mehr Berechnung ( Verzögerung ) mit rein haut ...
      kannst ja abschalten und nur von der " besseren" Performance in 3,2 profitieren da sind ja auch einige Sachen optimiert worden

      ich habe bei mir kein beziehungsweise nur ein kleinen unterschied bemerkt ... bin vorher mit PT1 geflogen und hatte 0 probleme mit habe ich minimal mehr propwash .

      aber du solltest bei schreiben das es dir hier um Betaflight 3.2 geht
      Raceflight läuft ja da mit 32khz sehr gut ...
    • Ich glaube nicht an schlimme Verzögerung. Ich denke einfach man betreibt riesen Aufwand der zu 100% in warmer Luft endet.

      Wir brauchen verlässliche gyro Daten und müssen schnell auf diese reagieren.

      Die dynamischen notchfilter haben im Übrigen nix mit propwash zu tun. Sie reinigen einfach das gyrosignal und erlauben weiterhin, dass D-term propwash behandelt.
      Ausschließlich in der Mitte von Nix zu schweben macht mich depressiv!
      ...meine Rechtschreibprüfung funktioniert zum Glück nur bei kurzen Wörtern. Korrekte Wörter werden da immer durch unsinnige andere ersetzt.
    • Ich merke keine Unterschiede mehr oberhalb von 2KHz.
      Eventuell bilde ich mir den zwischen 1KHz und 2KHz auch nur ein.

      OT:
      Ich habe mir gerade einen FlächenRegler mit 50Hz PWM gekauft.
      Der läuft sehr ruppig an - da muss man QuerRuder zum Punch geben.
      Allerdings ist das Ding auch total overpowered - surrr.......
      Beim ersten Zero2Full war kaum auszumachn, was sich mehr dreht, der Prop oder der Flieger :D
      0% Scale - 100% Fun ;)
      Viele Grüße, Metti
    • Die Filter werden ausgestellt, weil sie halt nur manchmal die richtigen Frequenzen entfernen und sehr oft auch die Frequenzen, die für die propwashbekämpfung notwendig sind.
      Ähnlich ist es bei dem pt1, dieser hat ne bessere trennschärfe und senkt irrelevante Frequenzen vermutlich weiter ab.
      Ausschließlich in der Mitte von Nix zu schweben macht mich depressiv!
      ...meine Rechtschreibprüfung funktioniert zum Glück nur bei kurzen Wörtern. Korrekte Wörter werden da immer durch unsinnige andere ersetzt.
    • Der SignalRauschAbstand wird bei zunehnder Frequenz geringer, da die Amplitude sinkt.
      Hier: VibrationsEinflüsse liegen näher am Bereich der SampleFrequenz, je höher diese ist.
      Dadurch braucht man ausgefeiltere FilterAlgos und die FehlerQuote steigt.
      Das Ganze kann so smoother werden, aber auch empfindlicher.
      0% Scale - 100% Fun ;)
      Viele Grüße, Metti
    • Hi,
      ist doch eigentlich egal,ob man niedrige oder hohe Wiederhohlungsraten nutzt,
      solange die Hardwarekonfiguration gut funktioniert.
      Mein KIss-copter mit alter FW fliegt mit 1/1 und Stock PID´s echt Sahne .

      Die dynamische Filterleistung wird erst dann für mich interressant werden ,wenn die Software in der Lage sein wird ,
      die Vibrationen die vom Copter erzeugt werden ,von den Einflüssen die von "Außenhalb" kommen ,zu Unterscheiden.
      Erst dann wird sie in der Lage sein ,die Lagekorrekturdaten "sauber" an den "PID-Loop" weiterreichen zu können.
      Da Ich nicht glaube das, das schon geht ,nutze ich solche "Neuigkeiten" nicht.

      Besser ist immer die Ursache zu bekämpfen und nicht das Symtom .

      Nur meine Meinung

      Kai
      Und immer eine Handbreit Luft um die Rotoren !
    • "Bahnhof" :S
      CLT130, Piko BLX, LittleBee 20A, RCX1407-5000KV, VTX03, Foxeer Micro, SpekSat
      CLT130, Piko BLX, LittleBee 20A, Roboterking 1306-4000KV, VTX03, Foxeer Micro, SpekSat
      E-Flite X-Vert Vtol, Unify, Foxeer Micro
      KK90GT, PikoBLX, Cicada 10A, Aokfly 1104 7200KV, VTX03, CMOS Cam, SpekSat
      Furibee F36, EachineTX02
      Spektrum DX6
      Jugendliche, rechts und links 2000 Volt und oben brennt keine Lampe! :P :P
    • Ach man @EumelOne vielleicht hätte ich es nicht schreiben sollen. Durch Verwirrung stiftende Kommentare wie dieses jetzt gerade wird es echt anstrengend die Zusammenhänge zu erklären. Da ich 99% eh am Handy tippe und aktuell eigentlich keine Zeit dafür habe lasse ich diesen Unsinn mal so stehen.
      Ausschließlich in der Mitte von Nix zu schweben macht mich depressiv!
      ...meine Rechtschreibprüfung funktioniert zum Glück nur bei kurzen Wörtern. Korrekte Wörter werden da immer durch unsinnige andere ersetzt.
    • Benny schrieb:

      Ist es nicht andersherum mit Pt1? Pt1 ist ein stinknormaler Lowpass erster Ordnung und fällt pro Dekade langsamer ab. Damit werden höhere Frequenzen weniger gut herausgefiltert als z.B. mit dem Biquad.
      ein Lowpass lässt aber immer nur tiefere Frequenzen besser durch.. hat man mir damals vor 25 Jahren im HF Technik Unterricht erklärt. ;) *klugscheiss Modus aus* :D
      Gelegenheitsflieger -> mein Spielzeug -> Videos
      Die RQ-Rosenheim Frames wie Hive, Honeybadger und Co. gibts bei fpv-customs.de im shop :whistling:
      Rechtliche Informationen DL -> sicherer-drohnenflug.de
    • dk7xe.g schrieb:

      Benny schrieb:

      ein Lowpass lässt aber immer nur tiefere Frequenzen besser durch.. hat man mir damals vor 25 Jahren im HF Technik Unterricht erklärt. ;) *klugscheiss Modus aus* :D

      Etwas anderes habe ich ja auch nicht geschrieben. Aber ein Tiefpass kann unterschiedlich gut die hohen Frequenzen dämpfen. Bei einem typischen Pt1-System werden Frequenzen über der Grenzfrequenz um 20dB pro Dekade gedämpft, bei anderen Formen von Tiefpassfiltern kann diese Dämpfung sicher höher sein.
    • Flying Schnitzel schrieb:

      du bist auch der erste von dem ich mitbekomme das Dynamic Filtering nichts bringt
      Ja, ich auch, deswegen war ich auch so hart verwirrt. Bei dem Test gestern mit 8kHz/4kHz DShot600 und neugedruckten Dämpfern für die Motoren hat es jetzt auch wieder super geklappt. Der Test war allerdings auch in der Halle und damit mit relativ geringen Geschwindigkeiten und wenig Höhe beim Split S... Ich muss das nochmal draußen mit viel Platz testen.

      Zeusway schrieb:

      aber du solltest bei schreiben das es dir hier um Betaflight 3.2 geht
      Hmm, geht es mir ja nicht nur. Raceflight schwört auf die 32kHz Gyro-Werte, Kiss -zumindest am Anfang- kam mit 1kHz aus. Der Betaflightbezug in meinem Post kommt hauptsächlich daher, weil ich hauptsächlich Betaflight fliege und da meine Einstellmöglichkeiten habe.

      simon.bethke schrieb:

      Die dynamischen notchfilter haben im Übrigen nix mit propwash zu tun.
      Nicht? Ich dachte, dass das Propwashhandling hauptsächlich dadurch verbessert wird, wenn die Reaktionszeit des Kopters (also inkl. Antriebsstrang) insgesamt auf die auftretenden Schwingungen so schnell reagieren kann, dass die Bewegungen, die den Propwash ausmachen, ausgeglichen werden können.
      Zumindest bei BF3.1.7 habe ich den Unterschied zweischen Biquad + 2 Notches zu PT1 und 0 Notches sehr stark gemerkt. Ich hatte fast kein Propwash mehr, lediglich die Motoren haben etwas mehr Temperatur bekommen. Das Abschalten und vereinfachen der Filter macht die PID-Berechnung, bzw. das Ausspucken der Motorgasstellung ja schneller, dadurch, dass der FC nicht noch mehr berechnen muss. Klar findet alles immernoch innerhalb der PID-Frequenz statt. Aber es macht einen großen Unterschied ob die berechneten Werte in den ersten ms des 125ms Zeitfensters ausgespuckt werden, oder am Ende.

      simon.bethke schrieb:

      Die Filter werden ausgestellt, weil sie halt nur manchmal die richtigen Frequenzen entfernen und sehr oft auch die Frequenzen, die für die propwashbekämpfung notwendig sind.
      Hmm, die Propwashfrequenzen sind doch irgendwo um die 50Hz, oder irre ich mich da? Die sollten doch niemals von den Filtern herausgefiltert werden.
      Ironie ist wie dieser Smiley:
      °.-/)