32kHz Gyro vs 1kHz PID Loop Verbaler Prügelthread für Idealisten

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    • Für "optimale" Ergebnis ist es wichtig das du saubere und möglichst Schnelle werte an deine ECS leiten kannst ...

      jeder Filter und jede Berechnung und auch das auslesen des Gyros gibt dir eine Verzögerung ...
      für normales Fliegen brauchen wir den Aufwand überhaupt nicht machen .. ( DJI style grade irgendwo hinfliegen )

      wir wollen ne ganz andere Hausnummer handhaben ...
      in einem Turbulenten zustand in Echtzeit drauf reagieren was passiert ( Henne ei Problem )

      darum muss die Geschwindigkeit mit der wir auf was reagieren so kein wie es nur geht gehalten werden
      ... wenn wir erst reagieren wenn wir schon popwash haben ist es auch schon zu spät....
      vorher reagieren geht aber auch nicht ... nur durch anders Fliegen um überhaupt nicht in den Turbulenten zustand kommen hilft da.

      es ist klar das wir Saubere Gyro Daten dafür brauchen = nur wirkliche Lagerveränderungen des Racers damit wir auch richtig reagieren
      wie wir das erreichen da gibt es ja viele Möglichkeiten
      Softmount / Propeller wuchten / Motoren wuchten u.s.w. = den Lärme klein halten ... in der Praxis kaum möglich da immer Lärm da ist .

      darum Filter wir Lärm was Zeit kostet, messen des Lärms / Filtern des Lärms ..
      der Lärm ist auch nicht immer gleich sonder Drehzahl abhängig. ( und auch da nicht bei allen gleich da jeder Racer andere Resonanzen hat )
      Zeit ist aber was wir nicht haben weil wir ja reagieren müssen... und das auch noch richtig ...

      das alles muss jetzt von einer FC mathematisch und auch Sensor technisch verarbeitet und wahrgenommen werden.

      für all diese Probleme gibt es nicht DIE Lösung solange wir keine Quanten FC haben :)
      aber das auslesen des Gyros können wir durch kleine Loop Zeiten beschleunigen.
      wenn wir sie zu schnell beschleunigen lesen wir aber auch mitunter auch Müll = wir reagieren Falsch .

      Wir schalten Filter ab was die Zeit zum Reagieren Steiger = wir reagieren Richtig aber wir lesen wieder mehr Müll = wieder eine Sackgasse

      wir müssen also Mathematisch schnelle und Saubere Lösungen habe und das so das alle glücklich sind
      ... auch der der mit ne Krummen Propeller Fliegt möchte nicht das sein ECS abbrennt weil die FC zum ausgleich 50A freigibt zum ausgleich

      aber das ist das was Beta Kiss Race und co versuchen ... mit unterschiedlichen Ansätzen mehr Khz oder weniger Khz ist da erst mal egal da das Ergebnis uns glücklich machen muss ..

      Bei Betaflight ist es nur mal im Moment PT1 Tuning und höhere KHz zahlen aber nicht 32khz ... weil es nicht dafür im mon ausgelegt ist ...
      das Dynamische Filtern bring etwas mehr Sicherheit dabei ins spiel da wir dann ein Filter haben der sich an Lärme anpasst . Aber auch zeit kostet .
      darum ist es mitunter bei einem Sauberen / Lärm armen Racer besser ohne als mit .

      viel Bla Bla :) und jetzt Prügel für die ganzen Fehler :)
    • das sagt boris :

      Antwort von Boris:
      Ctznooze erklärte es schon, aber hier eine sehr leichte Erklärung für diejenigen, die nicht verstehen, wie Filter funktionieren.
      PT1 ist ein weniger guter Filter, also viel schneller als BIQUAD. Die dterm-Reaktionsgeschwindigkeit wird mit PT1 deutlich verbessert und der pid-Controller erhält in schnellen Störungsfällen eine schnellere Reaktion.
      Der Hauptleistungsunterschied kommt bei sehr schnellen Beschleunigungen und Verzögerungen der Gyro-Änderungen ins Spiel.
      Man könnte sagen, dass steigende und fallende Randszenarien von Gyro-Änderungen mit PT1 besser gefolgt werden als bei jedem anderen Filter höherer Ordnung.
      Obwohl BIQUAD-Koeffizienten auch modifiziert werden können, um mit PT1 gleich zu sein.
    • Tach Jungs
      Kurze Frage an die Betaflight Profis:

      Wenn ich dynamische Filter einschalte, gilt das für alle 3 Notch Filter wenn diese auf "0" stehen, oder ist der Dterm Notch ausgenommen?
      Was passiert wenn ich dynamische Filter eingeschalten habe, aber trotzdem einen Wert bei den notch Filter eingetragen habe?
      Letzte Frage, für was ist der neue Mode Rearm? (Betaflight 100)

      Sorry, Fliege normalerweise nur Raceflight, habe aber ein Build genommen und mal 3.2 auf die Revolt angetestet, und positiv überrascht, 32k ist so aber nicht brauchbar, 8k/8k dafür umso mehr.
    • Danke mal für die Antwort Zeusway.


      Eventuell bin ich auch zu blöd, aber ich sehe daraus (diesem Code) keine Antwort auf meine Fragen.

      • -Funktioniert der dynamische Filter bei allen 3 Notch Filter wenn diese auf 0 stehen?
      • -Was passiert wenn ein Wert grösser als 0 eingetragen ist, verändere ich damit den dynamischen Filter in den Frequenzen oder ist er dann einfach ausgeschalten und der Notch Filter Funktioniert auf altbewährte Art mit den eingestellten Werten?
      • -Zu Prearm, ich weiss nicht so recht ob das nun ein weiteres Futures ist oder der verzweifelte Versuch das Problem zu lösen von dem man ab und an hört, das Plötzliche Vollgas anlaufen der Motoren nach dem Landen und disarmen?
    • ja der Dynamische ist ein zusätzlicher Filter der unabhängig ist .

      du veränderst ihn nicht .. ein aus geht auf der Config Seite oder per CLI wenn er aus ist ist es wie vorher

      dein verhalten kenne ich nicht was du da beschreibst also es ist kein verzweifelte versuch es ist praktisch das was viele schon auch so in der Funke programmiert haben
      .... wenn dann sind es sehr oft Leute nicht in der Lage sind failsave richtig einzustellen ...
    • Ach so, jetzt kapier ich das, vielen Dank.

      Es ist ein eigenständiger Filter vor allen anderen FIlter.
      Heisst also das wenn ich bei einen Notch Filter Werte eingetragen habe Funktioniert der wie sonst auch, aber halt als zusätzlicher Filter.
      Das mit dem versehentlichen Anlaufen, da haben zwei bekannte Piloten eine Warnung ausgegeben, bei diesen Piloten sollte man eigentlich glauben schenken das sie wissen was sie machen. Aber viele Fliegen ja 3.2 und haben damit keine Probleme. Keine Ahnung was dahintersteckt.

      Nach eine Frage Zum dynamischen Filter, kann man diesen im Log anschauen was und wie er gerade Filtert?