Old School Kopter - Mit echter Mechanik! -

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    • Ja, klar!

      Die Drehzahl wird über einen AUX eingestellt, die Steuerung läuft komplett über die Anstellwinkel der Blätter.

      Demnächst flashe ich mal probehalber die Governor Firmware auf die Regler und schaue, wie sich das macht. Ein vergangener Versuch mit Governor mode war nicht so prickelnd, aber das kann auch an anderen Sachen gelegen haben.

      Als FC werkelt eine SPracingF3. PWM habe ich vom PID Loop getrennt und auf fix 330 Hz gesetzt. Die Servos hängen an den Ausgängen 1-4, die ESC je zwei an 7+8.

      Die Flugregelung übernimmt der normale QUADX Mixer, die ESC sind per Servo_tilt angebunden. Soll heißen, die FC „denkt“, die Servos seien Motoren, und die Motoren seien Servos.
    • Dr. Spiritula schrieb:

      Hallo,

      das mit dem Governor kannst du dir bei 4 separaten Motoren mit an Sicherheit grenzender Wahrsscheinlichkeit schenken da die Motoren ja über die Drehmomente der Luftschrauben miteinander gekoppelt sind und sich die Regelungen der 4 Regler daher gegenseitig aufschwingen.
      Mit einem Motor funktioniert das hingegen einwandfrei.

      Gruß Stefan
      So ähnlich fühlte es sich auch bei dem bislang einzigen Versuch derart an. Allerdings waren da auch noch ein paar andere Sachen unrund, weswegen ich mir nicht 100%ig sicher war.
    • bind.ing schrieb:

      Nettes Projekt!

      Könntest du was zu der Servoverkabelung und dem Mixer in Cleanflight/Betaflight sagen?
      Die beiden Punkte sind reichlich unspektakulär nach dem Prinzip „Was ich nicht mache, mache ich auch nicht falsch!“ :P

      Die Servos liegen auf den Motorausgängen 1-4.
      Vorne links - 4 / vorne rechts - 2
      hinten links - 3 / hinten rechts - 1

      Der Mixer ist der normale QUADX. Aus Sicht der FC sind die physikalischen Servos also logische Motoren.

      Als wichtig hat sich herausgestellt, die Mindest- und Maximalwerte, die BF zu den ESC (Servos) schickt, unter Konfiguration auf den Bereich einzustellen, den die Mechanik zulässt. Ist der zu groß, demolieren die Servos bei forscheren Manövern die Anlenkung, ist er zu niedrig, muss man auf ziemlich hohe PID gehen. Zufällig passen die Stock-PID recht gut zu dem, was ein T-Rex 450 Heck zulässt, was natürlich nicht heißen soll, dass da nichts zu tunen wäre.

      Rein elektrisch gesehen ist es sinnvoll und zumindest beim SPracingF3 zwingend erforderlich, für FC und Servos separate BEC zu benutzen. Bei meinen Versuchen ist selbst mit einem 5A SBEC bei schnellen Servobewegungen die 3,3V Versorgung für den Spektrum Sat zusammengebrochen.

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Woga65 ()

    • el-dentiste schrieb:

      da is noch ne hülse in dem freilauflager und die welle ist 5mm. hatte die früher an den 450er helis. Damit auch damit autorotation klappt :) kann man gucken ob ich noch reste habe dann kann ich dir was schicken. edit. bei den 250er ist es ne kleinere welle. davon müsste ich auch nochwas haben
      O jaaa, das wäre prima! Ich hatte die Teile noch nicht zwischen den Fingern, und nach Bildern und Daten ist das immer so ein halber Blindflug.

      So, wie die 250er Welle auf dem Bild aussieht, ist die auch 5mm und im Bereich vom Zahnrad auf 3mm abgedreht.

      Wenn man das jetzt noch etwas weiterspinnt, könnte man sogar die ganze Welle nutzen, dann würden Blatthalter und Pitchhülse vom Goblin Fireball draufpassen, vorausgesetztz, das Zeug ist nicht zu schwer für meinen Kopter...
    • Das mit der Autorotation funktioniert nicht, die FC spielt da nicht mit weil du das Heck ja über den Drehmomentanstieg beim Pitchgeben steuerst, der dreht sich aber im negativen Bereich um und der Gyro steuert in die falsche Richtung und beschleunigt das Drehen statt es zu dämpfen.
      Wenn du Aurorotieren willst brauchst du den FC von einem Stingray oder Reaper o.Ä, , selbst da bin ich mir nicht sicher ob das geht.
      Nach den Erfahrungen die ich mit den Dingern gemacht habe würde ich, wenn ich noch einen bauen müsste, mit 2 Motoren arbeiten und Gier über die Drehzahl steuern und den Rest ganz normal über die FC (evtl. 2 FCs).

      Gruß Stefan
    • Dr. Spiritula schrieb:

      Das mit der Autorotation funktioniert nicht, die FC spielt da nicht mit weil du das Heck ja über den Drehmomentanstieg beim Pitchgeben steuerst, der dreht sich aber im negativen Bereich um und der Gyro steuert in die falsche Richtung und beschleunigt das Drehen statt es zu dämpfen.
      Wenn du Aurorotieren willst brauchst du den FC von einem Stingray oder Reaper o.Ä, , selbst da bin ich mir nicht sicher ob das geht.
      Nach den Erfahrungen die ich mit den Dingern gemacht habe würde ich, wenn ich noch einen bauen müsste, mit 2 Motoren arbeiten und Gier über die Drehzahl steuern und den Rest ganz normal über die FC (evtl. 2 FCs).

      Gruß Stefan
      Ups! daran hatte ich ja noch gar nicht gedacht! Aktuell sind wir mit ein paar Jungs am Diskutieren , wie die 3D Unterstützung von Betaflight am besten für Variable Pitch anzupassen sei. Ich hatte immer die Meinung vertreten, dass es am besten läuft, wenn man die außen vor lässt, und im Non-3D-Mode 3D fliegt...

      Mit Auro Gleiten würde also solange funktionieren, wie die in den Rotoren gespeicherte Energie reicht. Sobald man im Fallen neue Energie tankt, und die Rotoren andersherum drehen, hätte man ein Problem... Ich schaue mir den Code mal diesbezüglich an. Das einfachste wäre wohl, den P-Gain für Yaw mit einem Schalter auf Null setzen zu können.
    • Ohne das jetzt nochmal genau durchdacht zu haben bin ich der Meinung das Autorotation gar nicht funktioniert, zumindest nicht wirklich alltäglich nutzbar. Ist das gleiche Problem wie bei Tandemhelis.
      Auch die 3D Unterstützung funktioniert nicht, wenn du auf dem Rücken fliegen möchtest hast du ein Problem, ebenfalls wegen der Heckfunktion.
      Beim Stingray ist das so gelöst: Wenn du Pitch reduzierst reduziert sich auch der Anstellwinkel der Blätter, bleibt dann aber auf ca. 3° stehen, bewegst du den Knüppel weiter springt er irgendwann auf -3° und bewegt sich dann normal weiter. Dieses Offset wird für das Heck genutzt denn wenn du bei 0° Gesammtpitch Heck geben würdest, würde sich der Anstellwinkel von 2 Rotoren in den positiven Bereich bewegen und der der 2 anderen in den negativen, Auswirkung auf das Drehmoment 0. Man lässt also 3° stehen, steuert man Heck geht das eine Rotorpaar auf 0, das andere auf 6° bzw. im negativen Bereich 0 und -6°. Heck ist beim Stingray ein Problem, Piroflips gehen aber sobald Fahrt reinkommt neigt das Heck zum rausdrehen.

      Gruß Stefan
    • Dr. Spiritula schrieb:

      Ohne das jetzt nochmal genau durchdacht zu haben bin ich der Meinung das Autorotation gar nicht funktioniert, zumindest nicht wirklich alltäglich nutzbar. Ist das gleiche Problem wie bei Tandemhelis.
      Auch die 3D Unterstützung funktioniert nicht, wenn du auf dem Rücken fliegen möchtest hast du ein Problem, ebenfalls wegen der Heckfunktion.
      Beim Stingray ist das so gelöst: Wenn du Pitch reduzierst reduziert sich auch der Anstellwinkel der Blätter, bleibt dann aber auf ca. 3° stehen, bewegst du den Knüppel weiter springt er irgendwann auf -3° und bewegt sich dann normal weiter. Dieses Offset wird für das Heck genutzt denn wenn du bei 0° Gesammtpitch Heck geben würdest, würde sich der Anstellwinkel von 2 Rotoren in den positiven Bereich bewegen und der der 2 anderen in den negativen, Auswirkung auf das Drehmoment 0. Man lässt also 3° stehen, steuert man Heck geht das eine Rotorpaar auf 0, das andere auf 6° bzw. im negativen Bereich 0 und -6°. Heck ist beim Stingray ein Problem, Piroflips gehen aber sobald Fahrt reinkommt neigt das Heck zum rausdrehen.

      Gruß Stefan
      Dafür brauche ich jetzt doch noch etwas Hirnakrobatik, Zeit und Ruhe, ehe ich anfange, totalen Quatsch zu schreiben. Danke für den Input! :)