Old School Kopter - Mit echter Mechanik! -

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    • Dr. Spiritula schrieb:

      Ich hatte mal angedacht den Beschleunigungssensor dür die Umsteuerung der Gier Funktion zu nutzen aber dann springen die Servos extrem schnell hin und her.
      Das schnelle Umssteuern würde die Blätter in einer Autorotation aber fatal bremsen.
      Einziger (ebenfalls nicht praktikabler) Weg wären Drehmomentsensoren an den 4 Wellen.

      Gruß Stefan
      Wenn ich das auf die Schnelle richtig sortiere, wäre Auro am Kopter als Notlandefunktion und vielleicht etwas Gleiten zwischendurch machbar, und alles andere stößt an schwierig überschreitbare Grenzen?
    • MediNait schrieb:

      Auch wenn ich nichts beitragen kann, mega interessante Diskussion!

      Schön das du jetzt hier im Forum bist ^^
      Danke schön! :)

      Ich habe gerade mal in den Hubi-Portalen etwas quergelesen. Wenn ich in den richtigen Bahnen denke (was nicht immer der Fall ist), heißt das „Zauberwort“ Autorotation ohne Heckrotor.

      Du siehst zu, dass Du auf Nick noch genügend Fahrt beibehältst, vorzugsweise gegen den Wind, und lässt die Yaw-Achse tunlichst in Ruhe. Ein Rumpf, der angeströmt werden kann, wäre hilfreich, damit das Heck hinten bleibt, und die Steuerungsmöglichkeiten beschänken sich im Wesentlichen auf das, was ein Flächenflieger zur Verfügung hat.

      Korrekturen sind willkommen! ;)

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Woga65 ()

    • Dr. Spiritula schrieb:

      Klar, Leitwerk hinten dran und Gier auf den Funke und im Gyro in der AR Phase tot legen, das geht, stört halt dann beim Rückwärtsfliegen.

      Gruß Stefan
      Na, ich mache mir einfach mal Gedanken, ob und welcher Aufwand für das bisschen Auro lohnt.

      Ehrlich gesagt hatte ich auch gar nicht großartig an Autorotation als reguläres Flugmanövet gedacht, da warst Du gedanklich schon ein paar Schritte weiter, sondern eher als Möglichkeit, halbwegs kontrolliert wieder runterzukommen, wenn mal was ist.
    • Woga65 schrieb:

      Dr. Spiritula schrieb:

      Ich hatte mal angedacht den Beschleunigungssensor dür die Umsteuerung der Gier Funktion zu nutzen aber dann springen die Servos extrem schnell hin und her.
      Das schnelle Umssteuern würde die Blätter in einer Autorotation aber fatal bremsen.
      Einziger (ebenfalls nicht praktikabler) Weg wären Drehmomentsensoren an den 4 Wellen.

      Gruß Stefan
      Wenn ich das auf die Schnelle richtig sortiere, wäre Auro am Kopter als Notlandefunktion und vielleicht etwas Gleiten zwischendurch machbar, und alles andere stößt an schwierig überschreitbare Grenzen?
      Ich denke, ich habe den Denkfehler gefunden. Die ganzen mehr oder weniger komplexen Überlegungen verstellen (zumindest mir) den Blick auf‘s Wesentliche...

      Das Wesentliche ist doch, dass es ohne aktiven und fest mit dem Rahmen verbundenen Antrieb schlicht und ergreifend kein Drehmoment gibt, und somit ohne dezizierten Heckrotor oder angeströmtes Rudet auch keine Yaw-Steuerung. Da helfen auch keine Drehmomentsensoren.

      Einen wie beim Heli im Vorwärtsflug angeströmten Rumpf, der als Windfahne wirkt, könnte man sicherlich basteln, aber ich tendiere dazu, in der Autorotation schlicht und ergreifend die Yaw-Stabilisierung abzuschalten, den Headfree Modus zu aktivieren und den Kompass seine Arbeit machen zu lassen.

      Das wäre nur mit geringfügigen Firmware-Änderungen verbunden, die Codestellen kenne ich schon, und sollte funktionieren, sofern ich nicht einen neuen Denkfehler drin habe.
    • Moin Leute!

      Für mich ist es jetzt an der Zeit, die Variable-Pitch-Quad-Geschichte auf das nächste Level zu bringen. Dafür habe ich zunächst den hier schon vorgestellten Versuchsträger wieder flott gemacht und mir endlich mal die Zeit genommen, vernünftige PID zu finden.

      Die „damals“ festgestellte Überempfindlichkeit gegenüber relativ geringfügigen Erhöhungen der vorgewählten Kopfdrehzahl - er hatte mit heftigem Schütteln reagiert - kam übrigens nicht von zu hohem P, wie ich zunächst dachte, sondern vom D-Gain. Die Kiste braucht D wenn überhaupt nur in homöopathischen Dosen.

      Erste erfolgreiche Testflüge mit höheren Drehzahlen und symmetrischen Blättern konnte ich mittlerweile absolvieren, sodass ich den Mut gefasst habe, den nächsten Entwurf anzugehen, dieses Mal von vornherein auf ordentliche Leistungsfähigkeit ausgelegt.

      Vorhin war der Postbote da und hat mir zwei Goblin Fireball gebracht.

      Der Plan ist die Hauptrotorköpfe, Taumelscheiben und Wellen durch Heckmechaniken vom Goblin 380 zu ersetzten, und die beiden zu einem Quad zu verheiraten.
      Die Heckmechaniken werden so gedreht, dass sich ein V-Tail, A-Tail oder (fast) klassischer QuadX ergibt.

      Die Goblin-Motoren sind mit ihren 180 g ganz schöne Brocken verglichen mit den Tiger MN4004 (Vergleich im Bild), die ich so gerne nutze, aber sie werden mit gut 24 Zoll ja nicht nur wesentlich größere Rotoren schwinhen müssen, sondern auch zwei Rotoren pro Motor.

      Als Rotoren sind übrigens etwas breitere mit Tragflächenprofil vorgesehen, damit habe ich bessere Effizienz und für meine Zwecke immer noch genügend negative Schubmöglichkeiten.

    • flysohigh schrieb:

      Interessantes Projekt.
      Aber wenn ich was Pitch-gesteuertes will würde ich die Helis einfach fliegen wie sie sind... :D
      Vom praktischen Gesichtspunkt her hast Du natürlich Recht, aber für mich persönlich wäre es dann schon wieder langweilig. Ich würde sogar an einen 3D-Drucker Rotoren schrauben, nur um ihn „Fliegendes Spaghettimonster - 3D fähig -“ zu nennen... :P

      Ein Praktischer Vorteil könnte aber durchaus herausspringen. Die Heckrotoren verbraten nicht nur Energie, sondern erzeugen Auftrieb, und das Gewicht von vier Servos wird eingespart.
    • Hmm, in der Theorie kenne ich mixer. Und für Rotoren auf parallelen Achsen gibt es online Tools zum errechnen.
      Wenn ich die Zeit finde dann versuche ich es mal zu rechnen. Man wird wohl die Rotoren als schubvektoren in einem dreidimensionalen Koordinatensystem mit Nullpunkt beim COG brauchen und dann errechnen müssen, welchen Drehmoment auf die Achsen verteilt jeder Rotor erzeugt.
      Ausschließlich in der Mitte von Nix zu schweben macht mich depressiv!
      ...meine Rechtschreibprüfung funktioniert zum Glück nur bei kurzen Wörtern. Korrekte Wörter werden da immer durch unsinnige andere ersetzt.
    • simon.bethke schrieb:

      Hmm, in der Theorie kenne ich mixer. Und für Rotoren auf parallelen Achsen gibt es online Tools zum errechnen.
      Wenn ich die Zeit finde dann versuche ich es mal zu rechnen. Man wird wohl die Rotoren als schubvektoren in einem dreidimensionalen Koordinatensystem mit Nullpunkt beim COG brauchen und dann errechnen müssen, welchen Drehmoment auf die Achsen verteilt jeder Rotor erzeugt.
      Das wäre nett!
      Was geben denn die Werte in den Mixingtabelle an? Die relativen Schübe fur Lageänderungem?

      Die Schubvektoren sind ja nicht nur von der Position abhängig, sonder auch von der Prop.-Motor Kombi.
      Kommt man ohne Schubmessungen da überhaupt weiter?
      Auch der Schwerpunkt spielt sicher eine Rolle, der ist bei dem Koptet nur ein paat Zentimeter hinter den Frontrotoren.

      Die Frontrotoren haben 24 Zoll, das Heck hat 12,4 Zoll bei grob 40 Grad.
      Die Motoren vorne sind wohl auf 4200 rpm Kopfdrehzahl ausgelegt, die hinten sind T-Motor MN4004-330KV.

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    • bind.ing schrieb:

      Warum hast du hinten so kleine? Ich kann mir vorstellen, dass das gewisse Probleme bereiter. Im Endeffekt hast du einen Bikopter bzw sogar Heli mit Heckrotor
      Ja, ist wahrscheinlich etwas tricky, möglicherweise brauche ich hinten auch etwas mehr KV.

      Der Grundgedanke war einem Heli nicht unähnlich.
      Die Heckrotoren sollten möglichst wenig Gewicht abbekommen, im Prinzip nur dafür da sein, das Ganze zu kippen bzw. zu drehen.
      Im Gegensatz zu einem richtigen Heli muss das Heck nicht permanent das Drehmoment ausgleichen, das tun ja im wesentlichen die gegenläufigen Frontrotoren.
      Durch das A-Tail habe ich mehr Priorität auf Yaw.
    • Ich komme der Sache langsam etwas näher.

      Das Ganze wird merklich kontrollierbarer, wenn ich auf die Hauptrotoren volle Pitch und Roll und halbe Yaw Autorität gebe. Die Heckrotoren volle Pitch und Yaw Autorität und ein bisschen Roll.

      Ich denke, etwas mehr Yaw auf Vorne kann nicht schaden, nicht das die Heckrotoren das Drehmoment bei größeren Roll Ausschlägen nicht mehr in den Griff bekommen ...
    • Spontaner Materialbruch, repariert, neue Testflüge mit Schritt für Schritt erhöhter Kopfdrehzahl.

      Bruch ...
      youtu.be/0uaR-WFsBPE

      Re-maiden ...
      youtu.be/lMwRmeeM8Eo

      Mehr Gas ...
      youtu.be/XkZIwRk2rbQ

      Noch mehr Gas ...
      youtu.be/OD0EUqerZbc

      Nochmal hoch mit dem Gas, mehr traue ich mir auf dem engen Raum nicht zu.
      Zeit für frische Luft ...
      youtu.be/yBJRm9kbpps

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