Seltsame Oszillationen - Wo suchen?

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    • Seltsame Oszillationen - Wo suchen?

      Hallo Leute!

      Ich kämpfe gerade mit den PID für mein aktuelles Quad, und fast egal was ich mache renne ich immer wieder in Oszillationen, sobald ich mit der Betriebsspannung auf fünf oder sechs Zellen gehe.

      Das Tuning für leichte Vierzeller steht soweit, aber ab fünf Zellen komme ich einfach nicht weiter. Ich kann das nicht mit letzter Sicherheit sagen, weil meine Versuche leider nicht so systematisch waren, wie ich das sonst mache, aber es sieht so aus, dass die Oszillationen auftreten, sobald ich D ins Spiel bringe, auch I scheint das Ganze zu beeinflussen.

      Ich habe jetzt P Werte von 20 bis 100 durch, jeweils mit schrittweisem Zugeben von D + I und komme nicht weiter.
      Ich habe noch andere Builds mit denselben Motoren und ähnlichen oder gleichen Props, wo das Tuning stressfrei lief.

      Das AUW liegt zwischen 650g und 990g bei giten 5kg Maximalschub. Ist das vielleicht irgendwie problematisch? Es ist auch das einzige Quad wo ich Kiss 32A ESC im Einsatz habe, ob die vielleicht irgendwie herumzicken?

      FC ist SPF3, Motoren 300KV, Props 17,72", Rahmen 660mm, betaflight 3.2.x.

      Dass eine Ferndiagnose schwierig ist, ist mir klar, aber vielleicht habt Ihr ja Tipps für mich, wo ich außer PID noch schauen und schrauben könnte.

      tanzschule-angermann.de/sibi5/…er_6s2000mAh_Li-Ion_1.mp4 (ab Sekunde 23)
    • Hatte mal ein ähnliches Problem .... .
      Bei mir hat sich nach stundenlangem suchen die Cam als Übeltäter herausgestellt .Auch wenn die Platine mit der Backplate verschraubt war ,war sie wohl doch irgendwie lose .
      Ein Stückchen Schaumstoff zwischen Platine und Backplate ,und das Problem war behoben .

      .... war eine HS1177 .

      Ach ja .... :
      I ist beim eigentlichen “PID Tuning“ unrelevant !Es ist nur für das halten der Lage verantwortlich .

      Gruß Chris
      Ihr seid neu hier? Hier könnt ihr euch vorstellen :
      Klick : Vorstellungsrunde
    • noobert schrieb:

      Hatte mal ein ähnliches Problem .... .
      Bei mir hat sich nach stundenlangem suchen die Cam als Übeltäter herausgestellt .Auch wenn die Platine mit der Backplate verschraubt war ,war sie wohl doch irgendwie lose .
      Ein Stückchen Schaumstoff zwischen Platine und Backplate ,und das Problem war behoben .

      .... war eine HS1177 .

      Ach ja .... :
      I ist beim eigentlichen “PID Tuning“ unrelevant !Es ist nur für das halten der Lage verantwortlich .

      Gruß Chris
      Meinst Du, die Cam war am Herumwabbeln und hat so den Regelkreis zum Gegenwabbeln gebracht?
      Dann sollte ich wohl mal die Befestigung des Akkus überprüfen und ggf. überarbeiten, der sitzt z. Zt. noch auf denselben Standoffs, die auch die FC halten.

      Den I Gain hatte ich erwähnt, weil der mir bei niedrigem P mal Stress gemacht hatte. Ich habe dann eine Aussage von Boris gefunden, wo er sinngemäß schreibt, dass wenn P die Lageänderung nicht packt und I relativ hoch ist, I-Fehler auflaufen und I dann Korrekturen versucht, für die es zu langsam ist.

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Woga65 ()

    • Alles fest verschraubt, Schrauben angemessen kurz und Propeller gewuchtet. Im Log von 4s Flügen hatte ich das Noise-Maximum bei 163 Hz, aber um das zu sehen musste ich schon sehr heranzoomen.

      Für 4s liegt P bei 76 und D bei 38, I muss ich gucken. An 4s musste ich lange probieren, bis ich es so passend hatte, den Ansatz dieser seltsamen Oszillation kriege ich da nur noch, wenn ich einen diagonalen Flipp, also einen mit einem Ausleger als Drehachse, bei 90 Grad abbreche.

      Ab 5s kriege ich die Oszi auch so gut wie nur, wenn ich Roll+Pitch gleichzeitig gebe.
    • Ich glaube, ich habe es. Es ist immer Motor / ESC Nummer 2, der herumzickt. Bei den Oszillationen geht immer der Ausleger vorne rechts nach unten, und hinterher ist ESC 2 warm. Derselbe Regler geht auch nach einem Flug und Disarm beim erneuten Armen gelegentlich auf Shutdown statt den Motor zu starten.

      Ich werde ihn jetzt erneut flashen und mit frischen Elkos bestücken. Wenn das nicht hilft, vertausche ich mal die Motoren, und wenn der Fehler nicht mitwandert, frage ich bei Flyduino einen Austausch an.
    • Mittlerweile habe ich die Ursache des Problems gefunden. Die seltsamem Oszillationen waren desyncs, und ESC sind schlicht und ergreifend nicht für die hochpoligen 300KV Motoren geeignet.

      Das war vorher nicht aufgefallen, weil mein Quad schlicht und ergreifend zu leicht für aussagekräftige Tests war. Sobald ich ein paarhundert Gramm zulade, bekomme ich auch schon mit 4s Lipo, mit 5-6s sowieso, derart massive Desyncs aller vier Motoren, dass das Ganze völlig unkontrollierbar ist.
    • welche FW hast du auf den 32ern? Die sind eigentlich gut für Low KV geeignet. Kommen auch bei mir auf den Hexa. Und ich würde bei grösseren Kabellängen zwischen PDB und ESC unbedingt zusätzliche Kondensatoren an die ESC Löten bei >4S.
      Gelegenheitsflieger -> mein Spielzeug -> Videos
      Die RQ-Rosenheim Frames wie Hive, Honeybadger und Co. gibts bei fpv-customs.de im shop :whistling:
      Rechtliche Informationen DL -> sicherer-drohnenflug.de
    • dk7xe.g schrieb:

      welche FW hast du auf den 32ern? Die sind eigentlich gut für Low KV geeignet. Kommen auch bei mir auf den Hexa. Und ich würde bei grösseren Kabellängen zwischen PDB und ESC unbedingt zusätzliche Kondensatoren an die ESC Löten bei >4S.
      Moin!

      Bei mir sahen die an 4s auch erst richtig gut aus, bis auf kleine und kurze Oszillationen, die auch Propwash gewesen sein können, ließ er sich auch durch abruptes Abbrechen/Umkehren von Flips bei gefühlten 90 Grad nicht aus der Ruhe bringen.

      Als ich dann am Ende zu einem der leichten 4s 1050mAh Lipos noch 410g draufpackte, AUW war dann grob 1120g, ging der Tanz schon beim Schwebeversuch los. Die FC hat verzweifelt versucht, das auszubügeln, wodurch das Ganze dann restlos unkontrollierbar geworden ist.

      FW ist die 119d, und es waren 470uF/35V an jedem Regler. Bei 6s hätte ich die gegen 50V/63V Typen getauscht, aber mit 6s und 17.72 Zoll Props wären die Motoren eh „overpropped“ gewesen, die 6s hatte ich nur mal kurz aus Neugier dran.

      Von dem Regler (Nr. 2 vorne rechts), der zuerst Zicken machte, habe ich versuchsweise mal den Elko entfernt, hätte ja auch kaputt sein können, brachte aber nichts.

      PDB habe ich keins. Die Kabel von den ESC sind paarweise verdrillt (je + mit -) und treffen sich nach 5 cm in der Mitte, wo sie zu einem Kreuz verlötet sind, von dessen Zentrum aus die beiden Adern zum Lipo gehen.
    • Gerade nochmal kurz gegengeprüft. Mit richtig leichtem 5s Lipo (AUW 699g) läuft‘s auch super, soweit ich das in der Kürze beurteilen kann.

      Wenn etwas mehr Zeit ist, wiederhole ich auch nochmal den Test mit 4s und fettem Ballast, nur um auszuschließen, dass die PID dafür zu niedrig waren.

      Solange ich leichtgewichtig bleibe, fliegt das Ding sogar bei P=15 stabil, niedriger habe ich nicht probiert.
      Nur auf ein zu hohes D, selbst wenn es nur ein bisschen ist, reagiert er sehr sensibel bzw. allergisch.
    • aber das klingt dann eher nach einem Tuning als ESC Problem. Bin gespannt was bei dir raus kommt. Ich baue in den nächsten Tagen einen Hexa mit 750kv, 13" Latten und den KISS32.
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    • dk7xe.g schrieb:

      aber das klingt dann eher nach einem Tuning als ESC Problem. Bin gespannt was bei dir raus kommt. Ich baue in den nächsten Tagen einen Hexa mit 750kv, 13" Latten und den KISS32.
      Nichts ist unmöglich, die PID hatte ich ja zu Beginn in Verdacht. Es ist auch gar nicht mehr so überdeutlich, ob das Problem nicht doch mit dem Motor von vorne rechts nach hinten links gewandert ist. Darüber wird wohl die BB Aufschluss geben...

      Ich habe noch Wellen und Lager da, im Zweifelsfall werde ich die auf Verdacht austauschen..
    • dk7xe.g schrieb:

      aber das klingt dann eher nach einem Tuning als ESC Problem. Bin gespannt was bei dir raus kommt. Ich baue in den nächsten Tagen einen Hexa mit 750kv, 13" Latten und den KISS32.
      Ich lag falsch mit meinem ESC-Verdacht, und Du vermutlich mit dem Tuning.
      Nachdem ich den Kopter mal an allen Auslegern mit Ballast beschwert hatte und abgehoben war, wurde der Effekt sehr gut sichtbar und zu 100% wiederholbar.

      Ein Motor verliert den Sync, sobald er unter Last arbeiten soll, ganz gleich an welchem ESC er hängt.

      Jetzt sichte ich erstmal meine Lagersammlung und hoffe, dass noch zwei gute dabei sind und meine anderen Beobachtungen Seiteneffekte waren, dann kann ich Felix vielleicht noch diese Nacht Entwarnung geben.

      [Edit]
      Ein Lager war tatsächlich ab Werk im Allerwertesten, das zweite nicht toll aber akzeptabel. Mein Fundus gab nur noch ein perfektes Lager her, also das ganz schlechte getauscht, das akzeptable gelassen.
      Die Vibrationen sind weg und insgesamt ist es besser geworden, die Desyncs kommen später, und treffen jetzt auch mal andere Motoren, nicht mehr immer denselben.
      PID kann ich insoweit ausschließen, dass ich einen riesengroßen Bereich durchhabe. Wirklich signifikante Änderungen zum Guten wie zum Schlechten gibt es nur beim Variieren der trägen Masse.
      Morgen trudeln die vorsorglich bestellten und eh schon lange auf der Wunschliste stehenden Wraith ESC hier ein, am Montag noch ein paar DYS+Afro Amtel ESC, dann kann ich die Gegenprobe machen.
      [/Edit]

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Woga65 ()

    • Moin!

      Ehe wir „Blinde Kuh“ spielen müssen, habe ich letzten Abend bzw.letzte Nacht mal ein paar Videos einer Tuning-Session gemacht. Das Ganze hat zwei Akkus je ca. 23 Minuten gedauert, Landung bei 3,6V/Zelle.
      Auf den Videos sind ein paar Zwischenstände.

      Die letzten paar Flüge, bei denen ich das Tuning wieder leicht nach unten justiert und Yaw halbwegs annehmbar hingebogen habe, sind nicht mehr drauf, würde viel zu lang, das Ganze.

      KISS 32A fw119d / SPF3 / MN4004-300KV / 660 mm frame / 17,72 Zoll Props / 5s 950 mAh / 704g AUW / geschätzt gut 5 kg Schub bei Vollgas / Motoren + ESC durchgängig eisekalt / Gas-Stick nie über die Mitte hinausbekommen...

      Die großen Props erzeugen einen gewaltigen Downwash und im Saal ist es reichlich eng für so ein Monstrum, da wird ein Gutteil der Oszillationen von Propwash und Bodeneffekten kommen, andere könnten Desyncs sein, und wieder andere sind ziemlich klar Desyncs.

      Leistung ist genügend da, nur scheinbar nicht schnell genug. Vielleicht den Idle-Throttle hochsetzten? Dann bräuchte ich Ballast, sonst kommt der nicht mehr runter. Die ESC irgendwie überreden, etwas sanfter zu beschleunigen und zu bremsen? Geht das bei Kiss überhaupt? Auf schwammig zu tunen wäre schade drum. Um ein knappes Zoll könnte ich die Rotoren durch kleinere Blatthalter noch verkleinern, leichter geht eh schon nicht mehr, ein Paar Blätter wiegen ja nur 12,5g ...

      Letztlich weiß ich es einfach nicht, ist alles Vermutung und Halbwissen.

      Aber vielleicht seht Ihr ja auch völlig andere Effekte und Lösungsansätze, ...

      Video: prop wash or desync 1

      Video: prop wash or desync 2

      Video: prop wash or desync 3

      Video: prop wash or desync 4



      Video: Yaw-trouble desync