PID Tuning mit Plasmatree und Betaflight 3.5

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    • PID Tuning mit Plasmatree und Betaflight 3.5

      Das Video ist ein Mamut geworden. Dafür ist aber auch alles enthalten. Von der Installation über die notwendigen Betaflight Einstellungen, Tipps und Tricks und Optimierung der Flugauswertung.
      Die einzelnen Kapitel sind wie folgt und lassen sich über Youtube auch so anwählen das man schnell zu den gewünschten Informationen kommt.
      Inhalt:
      00:24 Min Vorbereitung für gute Ergebnisse
      00:50 Min Beispiel für 8k
      04:15 Min Benötigte Software für Plasmatree und Installation
      04:44 Min Demo einer Auswertung
      05:57 Min Erklärung der Plasmatree Analysegrafiken
      08:04 Min Einstellungen in Betaflight für optimale Ergebnisse
      13:44 Min Tipps für die Auswertungen
      15:46 Min Worauf kommt es an bei der Auswertungsgrafik
      16:50 Min Auswertung von roll, pitch und yaw für "P"
      21:07 Min Auswertung für "I"
      25:18 Min Auswertung für "D"
      28:01 Min Weitere Optimierungsversuche
      29:10 Min Gute Ergebnisse
      29:28 Min Die andere Plasmatree Auswertungsgrafik und der neue Dynamik Notch von BF4.0
      31:24 Min PIDs optimal und was kommt jetzt?
      Da ich 32k Gyro Datenrate benutze sehen die Analysen ziemlich gelb aus bei mir. Ein Beispiel für 8k Gyro findet Ihr bei 00:50Min der Vorgang an sich bleibt aber der selbe.
      Das für das Video benutzte Setup:
      Frame: Rotorama Morfeus Unibody
      Motoren: BrotherHobby Returner R3 2207 1660KV
      Flugsteruerung: Kakute F7 Flight Controller
      ESC: Typhoon32 V2 4in1 35A ESC BLHeli 32 @48kHz
      FPV Cam: Runcam Eagle 2 Pro
      FPV Antenne: TBS Triumph STUB 5.8G RHCP
      FPV Sender: 5,8GHz TBS Unify Pro V3
      Emfpfänger: TBS Crossfire Nano Receiver
      Lipo: Turigy Graphene 1000mAh 22.2V 65C 6S1P

      Bitte nutzt die Kommentarfunktion bei Youtube für Anregungen, Lob und Kritik.
      Mein Tutorial YT Channel. youtube.com/c/MartinFPV
    • Tili schrieb:

      WOW! Sehr Geil! Danke für deine Tolle Arbeit!
      Vielen Dank für das Lob.

      bind.ing schrieb:

      Super! Nur wie fliegt er jetzt? Kannst du ein Flugvideo machen mit Split S etc wegen Propwash, Bounceback etc?
      Das Tuning ist ja noch nicht fertig. Es wurde ja nur der Regelkreis optimiert.

      Im Moment fliegt sich der Copter auf der einen Seite etwas schwammig und auf der anderen Seite sehr präzise. Vielleicht ist Ungewohnt das richtige Wort. Hier ein Video vom Wochenende. Bin dort aber ziemlich soft geflogen.

      Der nächste Schritt nach Optimierung des Regelkreises ist das erwartete oder gewohnte Fluggefühl wieder herzustellen.

      Dass heisst
      Filteroptimierung
      Einstellen des Feedforward Wertes
      Aktivierung von Antigravity und I term Relax Absolute Control wenn nötig

      Wenn ich mir meine Einstellungen erflogen habe werde ich meine Erfahrungen in einem weiteren Video festhalten.
      Mein Tutorial YT Channel. youtube.com/c/MartinFPV
    • Wenn man auf keine vernünftigen Ergebnisse kommt sollte man das vorher (Edit: vorher geht eigentlich ja garnicht, währenddessen passt) schon tun. Oder währenddessen. Ich habe zwischendurch auch mal die Empfehlungen für schlechte Copter ausprobiert und mit den Einstellungen für Brand neue Copter verglichen. Bis auf das Rauschmuster das mehr ins blaue gewandert ist war keine Veränderung zu bemerken.

      So habe ich die gute alte Blackbox bemüht und mir die Filter danach eingestellt. Entspricht so ziemlich den empfohlenen Einstellungen für Durchschnittliche Copter.
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      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Dark_FPV ()

    • Hab mir das Video nun komplett reingezogen und muss sagen: Saugeil!
      Will das auch in groben Zügen genau nach deinem Plan mal probieren... Nur hoffe ich bei Windstille mit weniger LiPos auf ordentliche Werte zu kommen.
      Bei den Fragen bzgl. des Tools solltest du dich am besten direkt an Herrn @plasmatree wenden. Ich denke wenn er nicht sagen kann weshalb die Graphen über und unter 500 Grad pro Sekunde getrennt sind, dann kann es keiner.
      Ausschließlich in der Mitte von Nix zu schweben macht mich depressiv!
      ...meine Rechtschreibprüfung funktioniert zum Glück nur bei kurzen Wörtern. Korrekte Wörter werden da immer durch unsinnige andere ersetzt.
    • simon.bethke schrieb:

      Hab mir das Video nun komplett reingezogen und muss sagen: Saugeil!
      Will das auch in groben Zügen genau nach deinem Plan mal probieren... Nur hoffe ich bei Windstille mit weniger LiPos auf ordentliche Werte zu kommen.
      Bei den Fragen bzgl. des Tools solltest du dich am besten direkt an Herrn @plasmatree wenden. Ich denke wenn er nicht sagen kann weshalb die Graphen über und unter 500 Grad pro Sekunde getrennt sind, dann kann es keiner.
      Ja danke, freut mich das es gefällt :)

      Na nicht das Du mit dem Tuning schneller fertig bist als ich mit dem Erzählen in meinem Video ;) ;)

      Scherz beiseite, Wenn du es Erfolgreich durchgeführt hast würde mich natürlich brennend Interessieren auf was für ein Ergebnis du gekommen bist und in welcher Zeit. Wäre Super wenn Du berichten könntest.

      Ja cool der Felix ist auch hier im Forum aktiv. Danke für den Hinweis.
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    • Danke, schönes Video :) .

      Ich habe noch irgendwo einen guten Tipp dazu gefunden: wenn man brauchbare P und D Werte hat kann man sie proportional anheben, ohne das sich die Kurven bei bei Sprungantwort ändern. Aber die Reaktionszeit (da wo die unteren Kurven zum ersten mal die 1 schneiden) wird besser, der Kopter regelt sich schneller ein. Du bis im Video bei geschätzten 30-40 ms, 15-20 ms lassen sich mit höheren Werten ohne Nachteile erreichen.

      Ich hab schon eine Weile mit meinem Samurai experimentiert, er flog auch echt gut. Allerdings hatte ich immer schlimmer werden Vibrationen bei Vollgas. Irgendwann habe ich dann gemerkt, das sich die Arme teilweise delaminiert haben und weich sind. Ein Crash war wohl doch zuviel :| . Wenn das Tuning nicht richtig funktioniert kann es also auch an der Mechanik liegen. Dein Kopter hat übrigens auch viel Noise, das ist ja ein fliegender Vibrator :D .

      BF 3.5 funktioniert mittlerweile allerdings bei meinen meisten Koptern mit Standardeinstellungen richtig gut. Das hat mehr gebracht als meine Tuningversuche vorher. Bei meinem neuen Talon-Clone mit F60 Motoren sieht das beim Jungfernflug am Wochenende so aus:
    • Ja vielen dank für die Anregung F312. Das mit dem proportionalen erhöhen werde ich definitiv mal ausprobieren. Wäre ja cool wen man den Wert noch um die Hälfte reduzieren kann.

      Ja Vibrator das sagst Du was. Ist den 32k geschuldet werde mal mit den Filtereinstellungen rumspielen. und mal sehen was sich ändert. Habe 3 Copter die auf 32k sind an der Mechanik liegt es bei mir wohl nicht. Aber Danke für den Tipp

      Welche Gyro Abtastrate fliegst Du bei deinen Setups?

      Deine Werte gefallen mir. Stört der P Überschwinger am Anfang nicht?
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    • Habe ich auch probiert. Funktioniert auch recht gut. Letzten Endes sind die Unterschiede auch sehr minimal und nur im direkten Vergleich spürbar finde ich. Insgesamt mit mehr P trotzdem etwas präziser und mehr locked in. Einen riesen Unterschied hat das hochsetzen des Gyro Lowpass 1 gemacht. Zwischen 100 und 150Hz liegen da Welten. War begeistert wie präzise der Copter plötzlich flog. :) Bin kein PID Tuning Profi und versuche mich da erst seit kurzem etwas systematischer dran. Finde ich toll, was man da gegenüber der schon sehr guten Stock Settings noch herausholen kann. :)

      Grafisch siehts so aus:


    • Bisher ist das limitierende immer noch mein Talent ;) . Seit ein paar Wochen bauen wir am Wochenende kleine Kurse auf, und ich bin froh, wenn ich die Tore treffe. Als nicht den Rand, sondern das Loch in der Mitte ;) .

      Bei den F4 hab ich immer 8/8 eingestellt, bei den F3 8/2, mehr geht nicht. Ich merke da aber keinen Unterschied. Die Überschwinger merke ich auch nicht, was ich eher merke sind Schwingungen um die 1-Linie, das fühlt sich dann unpräzise und wackelig an. Oder wenn die Regelung zu weit weg von der 1-Linie ist, das fühlt sich schwammig an.